[发明专利]工装控制方法、装置、处理器及存储介质

权利要求书

1.一种工装控制方法，其特征在于，应用于多个定位工装，所述工装控制方法包括：

获取上一工件的第一特征信息与目标换型工件的第二特征信息，其中，所述第一特征信息包括所述上一工件的多个特征位置分别与所述上一工件的基准特征位置在沿所述上一工件的长度方向的第一距离，所述第二特征信息包括所述目标换型工件的多个特征位置分别与所述目标换型工件的基准特征位置在沿所述目标换型工件的长度方向的第二距离；

将所述第一特征信息和所述第二特征信息进行比较，以得到比较结果；

根据所述比较结果确定所述多个定位工装的位置调整策略；

按照所述位置调整策略对所述多个定位工装的位置进行调整，以通过所述定位工装对所述目标换型工件的所述特征位置进行固定。

2.根据权利要求1所述的工装控制方法，其特征在于，所述根据所述比较结果确定所述多个定位工装的位置调整策略，包括：

根据所述比较结果确定当前工况，其中，所述当前工况包括所述多个定位工装的调整方向；

基于预存储的工况与位置调整顺序的对应关系，根据所述当前工况确定所述多个定位工装的位置调整顺序。

3.根据权利要求1所述的工装控制方法，其特征在于，所述根据所述比较结果确定所述多个定位工装的位置调整策略，包括：

根据所述比较结果确定各个所述定位工装的调整方向；

确定所述多个定位工装中存在至少两个连续的定位工装的调整方向相同的第一定位工装；

确定所述第一定位工装中位于调整方向上的最外侧的第二定位工装的调整顺序为第一优先级顺序，并确定所述第一定位工装中除所述第二定位工装之外的其余第一定位工装的调整顺序按照与所述第一定位工装的距离的升序顺序排列；

确定所述多个定位工装中除所述第一定位工装之外的其余定位工装的调整顺序为所述第一定位工装之前或者所述第一定位工装之后。

4.根据权利要求3所述的工装控制方法，其特征在于，所述工装控制方法还包括：

确定相同调整方向的所述第一定位工装对应的调整顺序；

根据相同调整方向的所述第一定位工装对应的调整顺序对所述第一定位工装进行排序，且不同调整方向的所述第一定位工装之间的调整顺序不分先后。

5.根据权利要求3所述的工装控制方法，其特征在于，所述根据所述比较结果确定各个所述定位工装的调整方向，包括：

在所述第二距离大于所述第二距离对应的所述第一距离的情况下，确定所述定位工装的调整方向为远离固定的基准定位工装所在位置的方向；

在所述第二距离小于所述第二距离对应的所述第一距离的情况下，确定所述定位工装的调整方向为靠近所述基准定位工装所在位置的方向，其中，所述基准定位工装用于对工件的基准特征位置进行固定。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的工装控制方法，其特征在于，所述根据所述比较结果确定所述多个定位工装的位置调整策略，还包括：

根据所述比较结果确定所述多个定位工装的位置调整距离。

7.根据权利要求1所述的工装控制方法，其特征在于，所述按照所述位置调整策略对所述多个定位工装的位置进行调整，包括：

控制机械臂按照所述位置调整策略牵引所述多个定位工装移动，以对所述多个定位工装的位置进行调整。

8.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至7中任意一项所述的工装控制方法。

9.一种工装控制装置，其特征在于，应用于多个定位工装，包括：

根据权利要求8所述的处理器。

10.根据权利要求9所述的工装控制装置，其特征在于，还包括：

机械臂，用于牵引所述多个定位工装移动。