[发明专利]移载装置、控制装置、移载方法及存储介质

说明书

提供能够更高效地使物品移动的移载装置、控制装置、移载方法、程序及存储介质。移载装置具有吸附手、移动装置、第1检测器及控制部。吸附手具有第1吸附单元及第2吸附单元。第1吸附单元及第2吸附单元分别在第1方向及第2方向与物品接触。移动装置使吸附手移动。第1检测器检测物品的第1面和第2面。控制部在多个物品的载置状态满足第1条件的情况下，执行由多个第1吸附单元分别吸附多个物品的第1面、由多个第2吸附单元分别吸附多个物品的第2面、使多个物品移动的第1动作；载置状态满足第2条件的情况下，执行由多个第1吸附单元的1个将多个物品的1个的第1面吸附、不使多个第2吸附单元进行吸附、使多个物品的1个移动的第2动作。

技术领域

本发明涉及移载装置、控制装置、移载方法及存储介质。

背景技术

存在将物品移载的移载装置。对于移载装置，要求作业的效率的提高。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够更高效率地使物品移动的移载装置、控制装置、移载方法及存储介质。

根据本发明的技术方案，移载装置具有吸附手、移动装置、第1检测器及控制部。上述吸附手具有第1吸附单元及第2吸附单元。上述第1吸附单元包括多个第1吸附部，在第1方向上与物品接触。上述第2吸附单元包括多个第2吸附部，在与上述第1方向相交的第2方向上与上述物品接触。上述第1吸附单元及上述第2吸附单元在与平行于上述第1方向及上述第2方向的面相交的第3方向上设置有多个。上述移动装置使上述吸附手移动。上述第1检测器检测上述物品的与上述第1方向相交的第1面和与上述第2方向相交的第2面。上述控制部基于来自上述第1检测器的第1检测结果，对上述吸附手及上述移动装置进行控制。上述控制部执行：第1动作，在使用上述第1检测结果计算出的多个上述物品的载置状态满足第1条件的情况下，通过多个上述第1吸附单元将上述多个物品的上述第1面分别吸附，通过多个上述第2吸附单元将上述多个物品的上述第2面分别吸附，使上述多个物品移动；以及第2动作，在上述载置状态满足第2条件的情况下，通过上述多个第1吸附单元的1个将上述多个物品中的1个物品的上述第1面吸附，不使上述多个第2吸附单元进行吸附，使上述多个物品中的上述1个物品移动。

根据技术方案，能够提供能够更高效率地使物品移动的移载装置、控制装置、移载方法及存储介质。

附图说明

图1是示意地表示有关实施方式的移载装置的立体图。

图2是表示有关实施方式的吸附手的立体图。

图3是表示有关实施方式的吸附手的一部分的剖面图。

图4是示意地表示有关实施方式的吸附手的侧视图。

图5的(a)及图5的(b)是示意地表示有关实施方式的吸附手的动作的侧视图。

图6是表示有关实施方式的吸附手的立体图。

图7的(a)是示意地表示第1动作中的保持方法的正视图。图7的(b)是示意地表示第1动作中的保持方法的侧视图。

图8的(a)～图8的(c)是示意地表示在第1动作中保持物品时的状况的侧视图。

图9的(a)是示意地表示第2动作中的保持方法的正视图。图9的(b)是示意地表示第2动作中的保持方法的侧视图。

图10是表示有关实施方式的移载装置的移载方法的概要的流程图。

图11是表示第1判定中的处理的流程图。

图12是用来说明第1判定中的处理的示意图。

图13是表示第1动作的一部分的流程图。

图14是表示第1动作的另一部分的流程图。

图15的(a)～图15的(c)是表示第1动作的示意图。