[发明专利]移载装置、控制装置、移载方法及存储介质

权利要求书

1.一种移载装置，其具有：

吸附手，具有包括多个第1吸附部并在第1方向上与物品接触的第1吸附单元和包括多个第2吸附部并在与上述第1方向相交的第2方向上与上述物品接触的第2吸附单元，上述第1吸附单元及上述第2吸附单元在与平行于上述第1方向及上述第2方向的面相交的第3方向上设置有多个；

移动装置，使上述吸附手移动；

第1检测器，检测上述物品的与上述第1方向相交的第1面及与上述第2方向相交的第2面；以及

控制部，基于来自上述第1检测器的第1检测结果，对上述吸附手及上述移动装置进行控制；

上述控制部执行：

第1动作，在使用上述第1检测结果计算出的多个上述物品的载置状态满足第1条件的情况下，通过多个上述第1吸附单元将上述多个物品的上述第1面分别吸附，通过多个上述第2吸附单元将上述多个物品的上述第2面分别吸附，使上述多个物品移动；以及

第2动作，在上述载置状态满足第2条件的情况下，通过上述多个第1吸附单元的1个将上述多个物品中的1个物品的上述第1面吸附，不使上述多个第2吸附单元进行吸附，使上述多个物品中的上述1个物品移动。

2.如权利要求1所述的移载装置，其中，

还具有检测上述物品的与上述第2方向相交的第2面的第2检测器；

上述载置状态除了上述第1检测结果以外还基于来自上述第2检测器的第2检测结果计算。

3.如权利要求1或2所述的移载装置，其中，

上述控制部还执行：

第3动作，在上述载置状态满足第3条件的情况下，通过上述多个第1吸附单元的1个将上述多个物品中的1个物品的上述第1面吸附，通过上述多个第2吸附单元的1个将上述多个物品中的上述1个物品的上述第2面吸附，使上述多个物品中的上述1个物品移动。

4.如权利要求3所述的移载装置，其中，

上述控制部执行：

第1判定，判定上述载置状态是否满足上述第1条件；

第2判定，判定上述载置状态是否满足上述第2条件；以及

第3判定，判定上述载置状态是否满足上述第3条件；

上述第3判定在上述第1判定之后执行；

上述第2判定在上述第3判定之后执行。

5.如权利要求4所述的移载装置，其中，

上述第1条件包括从以下条件中选择的1个以上：

能够检测到上述多个物品各自的上述第1面及上述第2面；

上述多个物品在上述第3方向上排列；

能够将上述多个物品的上述第1面通过上述多个第1吸附单元同时吸附；

能够将上述多个物品的上述第2面通过上述多个第2吸附单元同时吸附；以及

能够将上述多个物品沿着上述第2方向同时滑动。

6.如权利要求5所述的移载装置，其中，

上述第2条件包括能够检测到上述多个物品中的上述1个物品的上述第1面。

7.如权利要求5所述的移载装置，其中，

上述第3条件包括：

能够检测到上述多个物品中的上述1个物品的上述第1面及上述第2面；或

能够将上述多个物品中的上述1个物品沿着上述第2方向滑动。

8.如权利要求1或2所述的移载装置，其中，

上述控制部在执行上述第1动作时将上述多个第2吸附单元配置在第1位置，在执行上述第2动作时将上述多个第2吸附单元配置在比上述第1位置靠上方的第2位置。

9.如权利要求1或2所述的移载装置，其中，

上述控制部在上述第1动作中，使上述多个物品沿着上述第2方向滑动；

上述控制部在上述第2动作中，使上述多个物品中的上述1个物品上升而移动。

10.如权利要求1或2所述的移载装置，其中，

在上述吸附手中，上述多个第1吸附单元能够在上述第1方向上相互移动。