[发明专利]车辆车道居中控制仿真测试方法、装置和计算机设备

说明书

本申请涉及一种车辆车道居中控制的仿真测试方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，根据实车测试试验获取待控车辆的车辆状态参数，根据当前时刻待控车辆的车辆状态参数，确定待控车辆在仿真车道中的车辆方位结构体信息；根据车辆方位结构体信息，确定两侧车道线信息包括两侧车道线拟合参数；根据两侧车道线拟合参数，确定车道中心线目标拟合参数；基于车道中心线目标拟合参数，对待控制车辆进行车道居中控制，计算控制后的待控车辆的偏离中心线目标误差。本方案通过在实车测试试验后，重新对车辆进行仿真试验，避免不同车辆个体之间不同转向系统对车道居中控制软件的响应误差，进而提高车道居中控制软件的测试精度。

技术领域

本申请涉及仿真测试技术领域，特别是涉及一种车辆车道居中控制仿真测试方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

车道居中控制作为L2级智能驾驶系统的横向控制部分，能够通过前视摄像头对当前车道的车道线进行感知识别，并利用控制算法纠正车辆与车道中心线之间的横向误差，是车辆沿车道中心线行驶，为了提高控制算法的开发效率以及验证效率，需要在实车测试之前进行软件仿真测试，保证软件能够实现预期算法功能。

在相关技术中，L2级智能驾驶系统的车道居中控制软件的测试先通过历史经验建立车辆模型进行仿真测试，再进行实车测试，通过两次测试的结果确定车道居中控制软件的测试结果，但是，由于不同车辆个体之间的转向系统的零部件种类和制造装配工艺的差异，不同车辆个体的实车之间存在一定的差异，而由历史经验建立车辆模型无法反映此差异，导致车辆的仿真测试结果与实车测试结果之间存在较大误差，从而影响车道居中控制软件的测试与调试。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种准确有效的车辆车道居中控制的仿真测试方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种车辆车道居中控制的仿真测试方法。方法包括：

获取当前时刻待控车辆的车辆状态参数，根据当前时刻待控车辆的车辆状态参数，确定待控车辆在仿真车道中的车辆方位结构体信息，车辆状态参数的初始值是基于待控车辆的实车测试试验获取的；

根据车辆方位结构体信息，确定仿真车道的两侧车道线信息，两侧车道线信息包括两侧车道线拟合参数；

根据两侧车道线拟合参数，确定在当前时刻的下一时刻待控车辆感知的车道中心线拟合参数，两侧车道线拟合参数与待控车辆感知的车道中心线拟合参数的确定参考点不同，两侧车道线拟合参数与待控车辆感知的车道中心线拟合参数的参数个数相同；

基于在当前时刻的下一时刻待控车辆感知的车道中心线拟合参数，对待控制车辆进行车道居中控制，计算控制后的待控车辆的偏离中心线目标误差。

在其中一个实施例中，车辆状态参数包括方向盘转角控制量和待控车辆感知的车道中心线拟合参数；相应地，根据当前时刻待控车辆的车辆状态参数，确定待控车辆在仿真车道中的车辆方位结构体信息，包括：

将当前时刻的方向盘转角控制量和待控车辆感知的车道中心线拟合参数，输入至待控车辆的车辆仿真模型中，得到参考车道中心线拟合参数；

根据当前时刻的车辆状态参数和参考车道中心线拟合参数，确定待控车辆在仿真车道中的车辆方位结构体信息。

在其中一个实施例中，根据车辆方位结构体信息，确定仿真车道的两侧车道线信息，包括：

根据车辆方位结构体信息，确定仿真车道的车道信息；

根据车道信息，从仿真车道的仿真模型中调取仿真车道的两侧车道线信息。