[发明专利]车辆车道居中控制仿真测试方法、装置和计算机设备

权利要求书

1.一种车辆车道居中控制的仿真测试方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前时刻待控车辆的车辆状态参数，根据所述当前时刻所述待控车辆的车辆状态参数，确定所述待控车辆在仿真车道中的车辆方位结构体信息，所述车辆状态参数的初始值是基于所述待控车辆的实车测试试验获取的；

根据所述车辆方位结构体信息，确定所述仿真车道的两侧车道线信息，所述两侧车道线信息包括两侧车道线拟合参数；

根据所述两侧车道线拟合参数，确定在所述当前时刻的下一时刻所述待控车辆感知的车道中心线拟合参数，所述两侧车道线拟合参数与所述待控车辆感知的车道中心线拟合参数的确定参考点不同，所述两侧车道线拟合参数与所述待控车辆感知的车道中心线拟合参数的参数个数相同；

基于在所述当前时刻的下一时刻所述待控车辆感知的车道中心线拟合参数，对所述待控制车辆进行车道居中控制，计算控制后的所述待控车辆的偏离中心线目标误差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆状态参数包括方向盘转角控制量和所述待控车辆感知的车道中心线拟合参数；相应地，所述根据所述当前时刻所述待控车辆的车辆状态参数，确定所述待控车辆在仿真车道中的车辆方位结构体信息，包括：

将所述当前时刻的方向盘转角控制量和所述待控车辆感知的车道中心线拟合参数，输入至所述待控车辆的车辆仿真模型中，得到参考车道中心线拟合参数；

根据所述当前时刻的车辆状态参数和所述参考车道中心线拟合参数，确定所述待控车辆在仿真车道中的车辆方位结构体信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆方位结构体信息，确定所述仿真车道的两侧车道线信息，包括：

根据所述车辆方位结构体信息，确定所述仿真车道的车道信息；

根据所述车道信息，从所述仿真车道的仿真模型中调取所述仿真车道的两侧车道线信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述两侧车道线拟合参数的确定参考点位第一参考点，所述待控车辆感知的车道中心线拟合参数的确定参考点为第二参考点；相应地，所述根据所述两侧车道线拟合参数，确定在所述当前时刻的下一时刻所述待控车辆感知的车道中心线拟合参数，包括：

根据所述车辆方位结构体信息确定所述待控车辆在所述仿真车道中的朝向角；

获取所述第一参考点与所述第二参考点之间的参考距离；

根据所述朝向角、所述参考距离以及所述两侧车道线拟合参数，确定所述两侧车辆线以第二参考点为确定参考点的转换拟合参数；

根据所述两侧车道线的转换拟合参数，确定在所述当前时刻的下一时刻所述待控车辆感知的车道中心线拟合参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述两侧车道线的转换拟合参数，确定在所述当前时刻的下一时刻所述待控车辆感知的车道中心线拟合参数，包括：

对于所述待控车辆感知的车道中心线拟合参数的任一参数，将任一参数在所述两侧车道线的转换拟合参数中对应的两个参数的平均值，作为所述任一参数在所述当前时刻的下一时刻所述待控车辆感知的车道中心线拟合参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆状态参数包括方向盘转角控制量；相应地，所述基于在所述当前时刻的下一时刻所述待控车辆感知的车道中心线拟合参数，对所述待控制车辆进行车道居中控制，计算控制后的所述待控车辆的偏离中心线目标误差，包括：

根据在所述当前时刻的下一时刻所述待控车辆感知的车道中心线拟合参数，计算所述待控车辆在所述仿真车道中的偏离中心线初始误差；

根据所述偏离中心线初始误差，确定所述当前时刻的下一时刻的方向盘转角控制量；

将所述当前时刻的下一时刻的方向盘转角控制量施加在所述待控制车辆上，并获取施加后所述待控车辆的偏离中心线目标误差。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述在所述当前时刻的下一时刻所述待控车辆感知的车道中心线拟合参数和所述当前时刻的下一时刻的方向盘转角控制量，作为所述当前时刻的下一时刻所述待控车辆的车辆状态参数。