[发明专利]基于雷达的独立坐标体系数据融合方法

说明书

本发明涉及全屋建模领域，具体涉及一种基于雷达的独立坐标体系数据融合方法，不再依赖房间户型CAD图，实现了自适应对房屋结构进行标注绘制。本发明基于雷达的独立坐标体系数据融合方法，应用于全屋建模，包括：将雷达安装在房间中合适的位置，所述合适的位置为用户在雷达覆盖区域的边界行走，确定雷达覆盖区域能够确保边界人员跟踪成像的位置；用户沿着房间边界行走，通过雷达进行点采样，得到闭合的边界信息；分别在对应房间边界上标注出对应房间门的位置点；在对应房间对位置点进行对应采样，生成对应的变换矩阵；以设置房间的坐标体系作为世界坐标，对应的各个房间通过对应的变换矩阵将该房间的点转换为对应世界坐标的点。

技术领域

本发明涉及全屋建模领域，具体涉及一种基于雷达的独立坐标体系数据融合方法。

背景技术

毫米波雷达用于全屋建模，核心在于能够获取一个世界坐标，依据该世界坐标体系将每个雷达(不同房间区域有不同的雷达)坐标体系都转换为世界坐标系。从而保证全屋跟踪的点位在不同的坐标体系下均能够产生全屋唯一的世界坐标体系点位信息。通常，这个世界坐标体系通过CAD平面图设定全屋结构外接矩形左上角(不局限于该点，也可能是别的锚定点)，通过雷达世界坐标安装位置和安装角度信息转换其检测到的点位为世界坐标体系，从而形成全屋坐标体系一致。

但雷达调教需要确定CAD上雷达位置，且雷达的世界坐标转换同雷达安装位置精度(CAD位置同现场偏差)和雷达安装角度强相关。如果雷达安装位置偏差或者安装角度偏差，转换出来的世界坐标偏差就会很大。

并且通过房间户型CAD图对房屋结构进行调整绘制，对专业技能要求高，调整过程非常繁琐，工作量大，效率低。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于雷达的独立坐标体系数据融合方法，不再依赖房间户型CAD图，实现了自适应对房屋结构进行标注绘制，提高了调整效率。

本发明采取如下技术方案实现上述目的，基于雷达的独立坐标体系数据融合方法，应用于全屋建模，包括：

步骤1、将雷达安装在房间中合适的位置，所述合适的位置为用户在雷达覆盖区域的边界行走，确定雷达覆盖区域能够确保边界人员跟踪成像的位置；

步骤2、用户沿着房间边界行走，通过雷达进行点采样，得到闭合的边界信息；

步骤3、分别在对应房间边界上标注出对应房间门的位置点；

步骤4、在对应房间对位置点进行对应采样，生成对应的变换矩阵；

步骤5、以设置房间的坐标体系作为世界坐标，对应的各个房间通过对应的变换矩阵将该房间的点转换为对应世界坐标的点。

通过上述方式改变现有的雷达安装调试模式，不在依据户型CAD图，自适应的对房屋结构进行标注绘制。提高了调整效率。

进一步的是，所述雷达为毫米波雷达。提高采样的精度。

进一步的是，步骤1中，将雷达安装在房间中合适的位置具体包括：

将雷达采用顶装的方式安装于天花板的吊顶处，该吊顶处为用户在雷达覆盖区域的边界行走，确定雷达覆盖区域能够确保边界人员跟踪成像。便于雷达进行点采样。

进一步的是，步骤2中，得到闭合的边界信息具体包括：

将采样点连接在一起形成房间的闭合边界信息。

进一步的是，形成房间的闭合边界信息后，将该边界信息保存，若全屋建模中该雷达采样上报的点在该区域内，则上报该边界信息。提高了边界信息采集效率。

进一步的是，该方法还包括：

若需要修改一个房间或增加一个房间，则重复步骤1-步骤4，得到对应修改或增加的变换矩阵。

本发明的有益效果为：