[发明专利]基于雷达的独立坐标体系数据融合方法

权利要求书

1.基于雷达的独立坐标体系数据融合方法，应用于全屋建模，其特征在于，包括：

步骤1、将雷达安装在房间中合适的位置，所述合适的位置为用户在雷达覆盖区域的边界行走，确定雷达覆盖区域能够确保边界人员跟踪成像的位置；

步骤2、用户沿着房间边界行走，通过雷达进行点采样，得到闭合的边界信息；

步骤3、分别在对应房间边界上标注出对应房间门的位置点；

步骤4、在对应房间对位置点进行对应采样，生成对应的变换矩阵；

步骤5、以设置房间的坐标体系作为世界坐标，对应的各个房间通过对应的变换矩阵将该房间的点转换为对应世界坐标的点。

2.根据权利要求1所述的基于雷达的独立坐标体系数据融合方法，其特征在于，所述雷达为毫米波雷达。

3.根据权利要求1所述的基于雷达的独立坐标体系数据融合方法，其特征在于，步骤1中，将雷达安装在房间中合适的位置具体包括：

将雷达采用顶装的方式安装于天花板的吊顶处，该吊顶处为用户在雷达覆盖区域的边界行走，确定雷达覆盖区域能够确保边界人员跟踪成像。

4.根据权利要求1所述的基于雷达的独立坐标体系数据融合方法，其特征在于，步骤2中，得到闭合的边界信息具体包括：

将采样点连接在一起形成房间的闭合边界信息。

5.根据权利要求4所述的基于雷达的独立坐标体系数据融合方法，其特征在于，形成房间的闭合边界信息后，将该边界信息保存，若全屋建模中该雷达采样上报的点在该区域内，则上报该边界信息。

6.根据权利要求1所述的基于雷达的独立坐标体系数据融合方法，其特征在于，该方法还包括：

若需要修改一个房间或增加一个房间，则重复步骤1-步骤4，得到对应修改或增加的变换矩阵。