[发明专利]自动驾驶车辆的姿态优化方法、装置及电子设备

说明书

本申请公开了一种自动驾驶车辆的姿态优化方法、装置及电子设备，该方法包括：获取自动驾驶车辆的当前状态数据，并根据当前状态数据确定所述自动驾驶车辆是否满足预设标定条件；在自动驾驶车辆满足预设标定条件时，按照预设距离条件计算基准姿态数据；获取基准姿态数据对应的原始姿态数据，并根据基准姿态数据和对应的原始姿态数据确定原始姿态误差；根据原始姿态误差确定姿态观测数据，并利用预设融合算法对姿态观测数据进行观测融合，得到自动驾驶车辆的姿态融合结果。本申请的自动驾驶车辆的姿态优化方法通过设置预设标定条件，在特定情况下进行姿态误差的在线标定，提高了标定结果的准确性，进而提高了自动驾驶车辆姿态融合的精度和稳定性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的姿态优化方法、装置及电子设备。

背景技术

自动驾驶车辆中的多个模块在实现各自功能时通常会用到车辆的姿态信息，尤其是车辆的航向角信息，而通过多传感器如GNSS(Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统)/RTK(Real-time kinematic，实时动态差分)+IMU(InertialMeasurement Unit，惯性测量单元)组成的融合定位系统可以提供车辆的姿态信息。

实际融合定位场景下，RTK原始输出的航向角会因为各种因素的影响而存在一定的误差，目前一般是在将RTK定位设备安装到自动驾驶车辆上后，通过离线标定的方式得到RTK定位设备的标定参数，以对误差进行补偿，从而保证后续融合定位的精度。

然而，车辆在运动状态下，离线标定得到的RTK定位设备的标定参数可能会发生变化，导致RTK的航向角误差无法被有效补偿，进而影响了后续的融合定位精度和稳定性。

发明内容

本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的姿态优化方法、装置及电子设备，以实现自动驾驶车辆的姿态误差的在线标定，提高融合精度和稳定性。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆的姿态优化方法，其中，所述方法包括：

获取自动驾驶车辆的当前状态数据，并根据所述当前状态数据确定所述自动驾驶车辆是否满足预设标定条件；

在所述自动驾驶车辆满足所述预设标定条件的情况下，按照预设距离条件计算基准姿态数据；

获取所述基准姿态数据对应的原始姿态数据，并根据所述基准姿态数据和对应的原始姿态数据确定原始姿态误差；

根据所述原始姿态误差确定姿态观测数据，并利用预设融合算法对所述姿态观测数据进行观测融合，得到所述自动驾驶车辆的姿态融合结果。

可选地，所述根据所述当前状态数据确定所述自动驾驶车辆是否满足预设标定条件包括：

获取所述自动驾驶车辆的当前速度、RTK定位数据以及IMU原始数据；

根据所述当前速度和/或所述IMU原始数据确定所述自动驾驶车辆是否处于运动状态，根据所述RTK定位数据确定RTK定位状态是否为固定解状态，以及根据所述IMU原始数据确定所述自动驾驶车辆是否处于直行状态；

在所述自动驾驶车辆处于运动状态、所述RTK定位状态为固定解状态且所述自动驾驶车辆处于直行状态的情况下，确定所述自动驾驶车辆满足所述预设标定条件；

否则，则确定所述自动驾驶车辆不满足所述预设标定条件。

可选地，所述在所述自动驾驶车辆满足所述预设标定条件的情况下，按照预设距离条件计算基准姿态数据包括：

确定当前时刻是否满足所述预设距离条件；

在所述当前时刻满足所述预设距离条件的情况下，获取当前时刻的RTK定位位置和上一时刻的RTK定位位置；