[发明专利]自动驾驶车辆的姿态优化方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的姿态优化方法，其中，所述方法包括：

获取自动驾驶车辆的当前状态数据，并根据所述当前状态数据确定所述自动驾驶车辆是否满足预设标定条件；

在所述自动驾驶车辆满足所述预设标定条件的情况下，按照预设距离条件计算基准姿态数据；

获取所述基准姿态数据对应的原始姿态数据，并根据所述基准姿态数据和对应的原始姿态数据确定原始姿态误差；

根据所述原始姿态误差确定姿态观测数据，并利用预设融合算法对所述姿态观测数据进行观测融合，得到所述自动驾驶车辆的姿态融合结果。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述当前状态数据确定所述自动驾驶车辆是否满足预设标定条件包括：

获取所述自动驾驶车辆的当前速度、RTK定位数据以及IMU原始数据；

根据所述当前速度和/或所述IMU原始数据确定所述自动驾驶车辆是否处于运动状态，根据所述RTK定位数据确定RTK定位状态是否为固定解状态，以及根据所述IMU原始数据确定所述自动驾驶车辆是否处于直行状态；

在所述自动驾驶车辆处于运动状态、所述RTK定位状态为固定解状态且所述自动驾驶车辆处于直行状态的情况下，确定所述自动驾驶车辆满足所述预设标定条件；

否则，则确定所述自动驾驶车辆不满足所述预设标定条件。

3.如权利要求1所述方法，其中，所述在所述自动驾驶车辆满足所述预设标定条件的情况下，按照预设距离条件计算基准姿态数据包括：

确定当前时刻是否满足所述预设距离条件；

在所述当前时刻满足所述预设距离条件的情况下，获取当前时刻的RTK定位位置和上一时刻的RTK定位位置；

根据所述当前时刻的RTK定位位置和所述上一时刻的RTK定位位置，确定当前时刻与上一时刻之间的欧式距离；

根据当前时刻与上一时刻之间的欧式距离，计算当前时刻的基准姿态数据。

4.如权利要求1所述方法，其中，所述原始姿态误差包括多个，所述获取所述基准姿态数据对应的原始姿态数据，并根据所述基准姿态数据和对应的原始姿态数据确定原始姿态误差包括：

对多个所述原始姿态误差进行拟合，得到拟合后的原始姿态误差，以根据拟合后的原始姿态误差确定所述姿态观测数据。

5.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述原始姿态误差确定姿态观测数据包括：

获取当前时刻的原始姿态数据；

利用所述原始姿态误差对所述当前时刻的原始姿态数据进行补偿，得到当前时刻的姿态观测数据。

6.如权利要求1所述方法，其中，在获取所述基准姿态数据对应的原始姿态数据，并根据所述基准姿态数据和对应的原始姿态数据确定原始姿态误差之后，所述方法还包括：

确定所述自动驾驶车辆的当前行驶状态；

在所述自动驾驶车辆的当前行驶状态由运动状态切换为静止状态时，进行静止状态的计时；

在静止状态的计时达到预设时间阈值的情况下，重启滤波器。

7.如权利要求1～6之任一所述方法，其中，在获取所述基准姿态数据对应的原始姿态数据，并根据所述基准姿态数据和对应的原始姿态数据确定原始姿态误差之后，所述方法还包括：

确定所述原始姿态误差是否触发云端上报条件；

在所述原始姿态误差触发云端上报条件的情况下，将所述原始姿态误差上报至云端，以使云端根据所述原始姿态误差确定是否需要对自动驾驶车辆的RTK定位设备进行重新标定。