[发明专利]一种基于BIM模型的地铁巡检机器人

说明书

本发明涉及轨道交通巡检的技术领域，尤其是涉及一种基于BIM模型的地铁巡检机器人，巡检机器人内置有处理器，处理器用于执行以下步骤：获取当前时间戳；匹配区域人员分布情况；获取第a次巡检的检测区域；生成第a巡检方向；根据第a巡检方向和第a次巡检的检测区域确定第a起始区域和第a终点区域；控制巡检机器人到达第a起始区域；获取巡检机器人的当前坐标作为起始坐标；生成第a路线；控制巡检机器人到达第a终点区域；判断是否存在未被巡检到的待检查设备；若是，则执行a=a+1，并重复上述S3~S10步骤；若否，则结束本次巡检并将获取到的各待检查设备的待检参数信息上传至云平台。本申请具有让智能巡检机器人多角度地进行巡检的效果。

技术领域

本发明涉及轨道交通巡检的技术领域，尤其是涉及一种基于BIM模型的地铁巡检机器人。

背景技术

随着轨道行业电气化、智能化的发展，牵引变电站的自动化、智能化需求不断提高，牵引变的无人值守、精准化巡检的要求已成为轨道交通行业重点发展方向。在此背景下，各铁路局、城市地铁公司对牵引变电站提出了全面试点机器人自动巡检要求。

变电站巡检机器人是采用户外移动平台，搭载多种传感器采集设备，在不改变变电站现有设备的前提下，对变电站内的各种运行情况参数进行采集和分析，并接入变电站管理后台系统进行数据汇总和分析，更高的提高了变电站无人值守技术水平。

目前的智能巡检机器人通过具备有以下功能：自主导航和定位技术，图像识别、信号分析和模式识别技术，机器人检测信号数据、图像无线传输技术，多种检测设备通用搭载平台，安全可靠的电池、智能能源管理、高效安全的充电技术，以及机器人越障、避障与自我保护技术。

而现在的智能巡检机器人的巡检路线固定，不能多角度对变电站进行巡检，因此有待改进。

发明内容

为了让智能巡检机器人多角度地进行巡检，本申请提供一种基于BIM模型的地铁巡检机器人。

本申请的上述发明目的一是通过以下技术方案得以实现的：

一种基于BIM模型的地铁巡检机器人，包括：

巡检机器人，所述巡检机器人内置有处理器，所述处理器内置有映射真实世界的巡检区域、巡检区域内的多个待检查设备、以及各待检查设备的检测区域的BIM模型，多个待检查设备之间的检测区域不同，所述待检查设备的检测区域是指巡检机器人能够收集到该待检查设备的待检信息的巡检区域坐标集合；

所述处理器用于执行以下步骤：

S1、获取当前时间戳；

S2、根据当前时间戳在区域历史人员分布-时间关系库内匹配到区域人员分布情况；

S3、获取当前未被巡检到的待检查设备的检测区域作为第a次巡检的检测区域，所述a的初始值为1；

S4、根据区域当前人员分布情况和第a次巡检的检测区域生成第a巡检方向；

S5、根据第a巡检方向和第a次巡检的检测区域确定第a起始区域和第a终点区域；

S6、控制所述巡检机器人到达第a起始区域，所述巡检机器人在行驶过程中每进入检测区域则获取一次该检测区域所对应的待检查设备的待检参数信息；

S7、在巡检机器人到达第a起始区域的情况下，获取巡检机器人的当前坐标作为起始坐标；

S8、根据起始坐标和第a巡检方向生成第a路线；

S9、控制所述巡检机器人按照第a路线到达第a终点区域；

S10、判断是否存在未被巡检到的待检查设备；