[发明专利]一种基于BIM模型的地铁巡检机器人

权利要求书

1.基于BIM模型的地铁巡检机器人，其特征在于，包括：

巡检机器人，所述巡检机器人内置有处理器，所述处理器内置有映射真实世界的巡检区域、巡检区域内的多个待检查设备、以及各待检查设备的检测区域的BIM模型，多个待检查设备之间的检测区域不同，所述待检查设备的检测区域是指巡检机器人能够收集到该待检查设备的待检信息的巡检区域坐标集合；

所述处理器用于执行以下步骤：

S1、获取当前时间戳；

S2、根据当前时间戳在区域历史人员分布-时间关系库内匹配到区域人员分布情况；

S3、获取当前未被巡检到的待检查设备的检测区域作为第a次巡检的检测区域，所述a的初始值为1；

S4、根据区域当前人员分布情况和第a次巡检的检测区域生成第a巡检方向；

S5、根据第a巡检方向和第a次巡检的检测区域确定第a起始区域和第a终点区域；

S6、控制所述巡检机器人到达第a起始区域，所述巡检机器人在行驶过程中每进入检测区域则获取一次该检测区域所对应的待检查设备的待检参数信息；

S7、在巡检机器人到达第a起始区域的情况下，获取巡检机器人的当前坐标作为起始坐标；

S8、根据起始坐标和第a巡检方向生成第a路线；

S9、控制所述巡检机器人按照第a路线到达第a终点区域；

S10、判断是否存在未被巡检到的待检查设备；

S11、若是，则计算a+1并将a+1的计算结果重新赋值给参数a，并重复上述S3～S10步骤；

S12、若否，则结束本次巡检并将获取到的各待检查设备的待检参数信息上传至云平台。

2.如权利要求1所述的基于BIM模型的地铁巡检机器人，其特征在于，所述区域历史人员分布-时间关系库储存有以往巡检区域内人员的分布坐标、历史时间戳以及二者之间的映射关系；

所述S2包括：

S21、在区域历史人员分布-时间关系库中筛选出每日的起始时间戳后预设时间段的巡检区域内人员的分布坐标作为待处理分布坐标，所述起始时间戳对应于当前时间戳；

S22、对待处理分布坐标进行聚合得到多个的人员分布子区域作为人员分布情况。

3.如权利要求2所述的基于BIM模型的地铁巡检机器人，其特征在于，S4包括：

S411、将所有的第a次巡检的检测区域的中心点作为基点；

S412、计算各个路径方向所经过的第a次巡检的检测区域数量n，所述路径方向经过所述基点；

S413、计算各个所述路径方向所经过的多个的人员分布子区域的数量p；

S414、根据各个所述路径方向所经过的第a次巡检的检测区域数量n和所经过的多个的人员分布子区域的数量p计算得到各个所述路径方向的优先值q；

S415、将优先值q最高的路径方向作为第a巡检方向。

4.如权利要求2所述的基于BIM模型的地铁巡检机器人，其特征在于，S4包括：

S421、将所有的第a次巡检的检测区域的中心点作为基点；

S422、计算各个路径方向在所有的第a次巡检的检测区域中经过的首检测区域和尾检测区域之间的距离d，所述路径方向经过所述基点；

S423、计算各个所述路径方向所经过的多个的人员分布子区域的数量p；

S424、根据各个所述路径方向所经过的首检测区域和尾检测区域之间的距离d和所经过的多个的人员分布子区域的数量p计算得到各个所述路径方向的优先值q；

S425、将优先值q最高的路径方向作为第a巡检方向。

5.如权利要求3或4任一所述的基于BIM模型的地铁巡检机器人，其特征在于，每个路径方向之间的夹角为15°。

6.如权利要求5所述的基于BIM模型的地铁巡检机器人，其特征在于，若同时存在两个路径方向能够作为第a巡检方向，则将其中与第a-1巡检方向夹角最小的路径方向作为第a巡检方向。