[发明专利]机器人抗扰动方法、装置、设备及介质

说明书

本发明提供一种机器人抗扰动方法、装置、设备及介质，用以解决现有技术中只能够通过调整落足点和躯干姿态的方式抵抗扰动，无法满足抗扰动的需求的技术问题，该方法包括：获取机器人在移动坐标系下的当前速度信息；基于所述当前速度信息和所述机器人的期望速度，确定所述机器人的扰动状态，其中所述扰动状态包括受扰动状态与正常状态；若所述扰动状态为受扰动状态，则调整所述机器人的步态频率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人抗扰动方法、装置、设备及介质。

背景技术

近年来，随着社会不断进步和科学技术的不断发展，机器人在现代工业领域应用已经非常广泛，而人们对机器人各方面的功能需求也不断提高。为满足社会的需求，在产业界和学术界，智能机器人的研究都是一大热点，其中移动机器人是近年来研究的重要领域。

因此，需要一种方法来检测机器人是否受到扰动，满足抗扰动的需求，并在扰动后自动切换为高频步态维持平衡。

发明内容

本发明提供一种机器人抗扰动方法、装置、设备及介质，用以解决现有技术中只能够通过调整落足点和躯干姿态的方式抵抗扰动，无法满足抗扰动的需求的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供一种机器人抗扰动方法，该方法包括：

获取机器人在移动坐标系下的当前速度信息；

基于当前速度信息和机器人的期望速度，确定机器人的扰动状态，其中扰动状态包括受扰动状态与正常状态；

若扰动状态为受扰动状态，则调整机器人的步态频率。

在一种可能实施的方式中，本发明实施例提供的方法中，机器人在移动坐标系下的当前速度信息包括机器人在移动坐标系第一方向的第一当前速度和机器人在移动坐标系第二方向的第二当前速度；期望速度包括机器人在移动坐标系第一方向的第一期望速度和机器人在移动坐标系第二方向的第二期望速度，其中机器人的速度不为零；

基于当前速度信息和机器人的期望速度，确定机器人的扰动状态，包括：

确定第一当前速度与第一期望速度的第一差值，以及确定第二当前速度与第二期望速度的第二差值；

若第一差值或第二差值大于第一预设速度阈值，则确定机器人的扰动状态为受扰动状态；

若第一差值不大于第一预设速度阈值，且第二差值不大于第一预设速度阈值，则确定机器人的扰动状态为正常状态。

在一种可能实施的方式中，本发明实施例提供的方法中，机器人在移动坐标系下的当前速度信息还包括机器人在移动坐标系第一方向的第一平均速度和机器人在移动坐标系第二方向的第二平均速度；

若第一差值或第二差值大于第一预设速度阈值，则确定机器人的扰动状态为受扰动状态；包括：

确定第一当前速度与第一平均速度的第三差值，以及确定第二当前速度与第二平均速度的第四差值；

若第一差值或第二差值大于第一预设速度阈值，且第三差值或第四差值大于第二预设速度阈值，则确定机器人的扰动状态为受扰动状态。

在一种可能实施的方式中，本发明实施例提供的方法中，若扰动状态为受扰动状态，则调整机器人的步态频率，包括：

若扰动状态为受扰动状态，则基于第一差值和第二差值确定目标步态频率；

调整机器人的步态频率为目标步态频率。

在一种可能实施的方式中，本发明实施例提供的方法中，若扰动状态为受扰动状态，则调整机器人的步态频率之后，方法还包括：

在第一差值与第二差值均小于第三预设速度阈值时，确定机器人的扰动状态为正常状态；