[发明专利]机器人抗扰动方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种机器人抗扰动方法，其特征在于，包括：

获取机器人在移动坐标系下的当前速度信息；

基于所述当前速度信息和所述机器人的期望速度，确定所述机器人的扰动状态，其中所述扰动状态包括受扰动状态与正常状态；

若所述扰动状态为受扰动状态，则调整所述机器人的步态频率。

2.根据权利要求1所述的机器人抗扰动方法，其特征在于，所述当前速度信息包括所述机器人在所述移动坐标系第一方向的第一当前速度和所述机器人在所述移动坐标系第二方向的第二当前速度；所述期望速度包括所述机器人在所述移动坐标系第一方向的第一期望速度和所述机器人在所述移动坐标系第二方向的第二期望速度，其中所述机器人的速度不为零；

所述基于所述当前速度信息和所述机器人的期望速度，确定所述机器人的扰动状态，包括：

确定所述第一当前速度与所述第一期望速度的第一差值，以及确定所述第二当前速度与所述第二期望速度的第二差值；

若所述第一差值或所述第二差值大于第一预设速度阈值，则确定所述机器人的扰动状态为受扰动状态；

若所述第一差值不大于所述第一预设速度阈值，且所述第二差值不大于所述第一预设速度阈值，则确定所述机器人的扰动状态为正常状态。

3.根据权利要求2所述的机器人抗扰动方法，其特征在于，所述机器人在移动坐标系下的当前速度信息还包括所述机器人在所述移动坐标系第一方向的第一平均速度和所述机器人在所述移动坐标系第二方向的第二平均速度；

所述若所述第一差值或所述第二差值大于第一预设速度阈值，则确定所述机器人的扰动状态为受扰动状态；包括：

确定所述第一当前速度与所述第一平均速度的第三差值，以及确定所述第二当前速度与所述第二平均速度的第四差值；

若所述第一差值或所述第二差值大于所述第一预设速度阈值，且所述第三差值或所述第四差值大于第二预设速度阈值，则确定所述机器人的扰动状态为受扰动状态。

4.根据权利要求2或3所述的机器人抗扰动方法，其特征在于，所述若所述扰动状态为受扰动状态，则调整所述机器人的步态频率，包括：

若所述扰动状态为受扰动状态，则基于所述第一差值和所述第二差值确定目标步态频率；

调整所述机器人的步态频率为所述目标步态频率。

5.根据权利要求4所述的机器人抗扰动方法，其特征在于，所述若所述扰动状态为受扰动状态，则调整所述机器人的步态频率之后，所述方法还包括：

在所述第一差值与所述第二差值均小于第三预设速度阈值时，确定所述机器人的扰动状态为正常状态；

将所述机器人的步态频率由所述目标步态频率恢复至调整前的步态频率。

6.根据权利要求1所述的机器人抗扰动方法，其特征在于，若所述机器人的速度为零，则所述当前速度信息还包括位置信息；所述基于所述当前速度信息和所述机器人的期望速度，确定所述机器人的扰动状态，包括：

基于所述位置信息和所述机器人的期望位置信息，确定所述机器人的扰动状态。

7.一种机器人抗扰动装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取机器人在移动坐标系下的当前速度信息；

确定单元，用于基于所述当前速度信息和所述机器人的期望速度，确定所述机器人的扰动状态，其中所述扰动状态包括受扰动状态与正常状态；

调整单元，用于若所述扰动状态为受扰动状态，则调整所述机器人的步态频率。