[发明专利]一种冲压机上下料机械手

说明书

本发明涉及一种冲压机上下料机械手，为圆柱坐标机械手，在上下料时具有升降、旋转、伸缩和摆动四个自由度，包括：摆动轴组件，用于所述冲压机上下料机械手驱动拾取端做回转运动；平移轴组件，用于所述冲压机上下料机械手驱动摆动轴组件做直线运动；旋转轴组件，用于支撑平移轴组件、摆动轴组件及工件完成相应的空间运动；升降轴组件，是所述冲压机上下料机械手的基座部位，具有支承旋转、伸缩和摆动三个自由度的作用。本发明减轻了工作人员的工作量，提高了生产效率，保证了工厂作业区的安全。

技术领域

本发明涉及一种冲压机上下料机械手，属于机械自动化技术领域。

背景技术

冲压是五金工具生产的重要工艺，是一条按照工艺和工序的不同，把冲压机按不同或相同的吨位放在一起排列起来的生产线，冲床的上下料过程全部依靠人手工来实现，而冲床之间的工件则通过输送带、传送带等来实现。其不足之处在于：手动上下料增加了人员劳动负荷，降低了生产率，还会给行业劳动安全生产带来严重的隐患。

发明内容

本发明针对上述技术的不足，提出一种冲压机上下料机械手，提高冲压生产线的生产效率以及提升冲压生产的安全性。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种冲压机上下料机械手，为圆柱坐标机械手，在上下料时具有上下、旋转、伸缩和摆动四个自由度，包括：摆动轴组件，用于所述冲压机上下料机械手驱动拾取端做回转运动；平移轴组件，用于所述冲压机上下料机械手驱动摆动轴组件做直线运动；旋转轴组件，用于支撑平移轴组件、摆动轴组件及工件完成相应的空间运动；升降轴组件，是所述冲压机上下料机械手的基座部位，具有支承旋转、伸缩和摆动三个自由度的作用。

作为本发明的进一步改进，所述摆动轴组件包括摆动轴同步轮，所述摆动轴同步轮上套设有摆动轴同步带，所述第一摆动轴同步轮轴向设置有摆动轴电机，所述第二摆动轴同步轮轴向设置有拾取装置。

作为本发明的进一步改进，所述平移轴组件包括平移轴同步轮和第一轨道，所述平移轴同步轮上套设有平移轴同步带，所述平移轴同步带上设置有导向块，所述导向块与所述第一轨道滑动连接，所述摆动轴组件通过所述导向块在第一轨道上滑动，所述第一平移轴同步轮轴向设置有平移轴电机。

作为本发明的进一步改进，所述旋转轴组件包括旋转轴同步轮，所述旋转轴同步轮上套设有旋转轴同步带，所述第一旋转轴同步轮轴向设置有旋转轴电机，所述第二旋转轴同步轮轴向设置有减速器，所述减速器上设置有旋转轴，所述旋转轴与所述平移轴组件连接。

作为本发明的进一步改进，所述升降轴组件包括升降轴同步轮，所述升降轴同步轮上套设有升降轴同步带，所述第一升降轴同步轮轴向设置有升降轴电机，所述第二升降轴同步轮同轴设置有丝杠，所述丝杠的端部设置有限位块，所述丝杠的螺母上套设有升降台，所述旋转轴组件设置在升降台上。

作为本发明的进一步改进，所述升降台侧面设置有滑块，所述滑块与固定板上的第二轨道滑动连接。

作为本发明的进一步改进，所述摆动轴电机、平移轴电机、旋转轴电机、升降轴电机均为交流伺服电机。

本发明使用时，能够准确的把板材送到冲床模具中进行冲压，有益效果在于：机械结构设计简单，传动方案可靠，运行时平稳噪音小，能够减轻人员的工作量，提高工作效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为摆动轴组件的结构示意图。

图3为平移轴组件的结构示意图。

图4为旋转轴组件的结构示意图。

图5为升降轴组件结构示意图。

图6为滑块与第二轨道的剖面图。