[发明专利]一种冲压机上下料机械手

权利要求书

1.一种冲压机上下料机械手，为圆柱坐标机械手，在上下料时具有升降、旋转、伸缩和摆动四个自由度，其特征在于，包括：

摆动轴组件，用于所述冲压机上下料机械手驱动拾取端做回转运动；

平移轴组件，用于所述冲压机上下料机械手驱动摆动轴组件做直线运动；

旋转轴组件，用于支撑平移轴组件、摆动轴组件及工件完成相应的空间运动；

升降轴组件，是所述冲压机上下料机械手的基座部位，具有支承旋转、伸缩和摆动三个自由度的作用。

2.根据权利要求1所述的一种冲压机上下料机械手，其特征在于，所述摆动轴组件包括摆动轴同步轮，所述摆动轴同步轮上套设有摆动轴同步带，所述第一摆动轴同步轮轴向设置有摆动轴电机，所述第二摆动轴同步轮轴向设置有拾取装置。

3.根据权利要求1所述的一种冲压机上下料机械手，其特征在于，所述平移轴组件包括平移轴同步轮和第一轨道，所述平移轴同步轮上套设有平移轴同步带，所述平移轴同步带上设置有导向块，所述导向块与所述第一轨道滑动连接，所述摆动轴组件通过所述导向块在第一轨道上滑动，所述第一平移轴同步轮轴向设置有平移轴电机。

4.根据权利要求1所述的一种冲压机上下料机械手，其特征在于，所述旋转轴组件包括旋转轴同步轮，所述旋转轴同步轮上套设有旋转轴同步带，所述第一旋转轴同步轮轴向设置有旋转轴电机，所述第二旋转轴同步轮轴向设置有减速器，所述减速器上设置有旋转轴，所述旋转轴与所述平移轴组件连接。

5.根据权利要求1所述的一种冲压机上下料机械手，其特征在于，所述升降轴组件包括升降轴同步轮，所述升降轴同步轮上套设有升降轴同步带，所述第一升降轴同步轮轴向设置有升降轴电机，所述第二升降轴同步轮同轴设置有丝杠，所述丝杠的端部设置有限位块，所述丝杠的螺母上套设有升降台，所述旋转轴组件设置在升降台上。

6.根据权利要求5所述的一种冲压机上下料机械手，其特征在于，所述升降台侧面设置有滑块，所述滑块与固定板上的第二轨道滑动连接。

7.根据权利要求1~6任一所述的一种冲压机上下料机械手，其特征在于，所述摆动轴电机、平移轴电机、旋转轴电机、升降轴电机均为交流伺服电机。