[发明专利]一种智能马桶控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种智能马桶控制方法、装置、设备及存储介质。获取激光雷达采集的点云数据，基于点云数据跟踪用户，在用户距离激光雷达第一预设距离时，基于点云数据确定用户的姿态，若用户的姿态为正对智能马桶，则控制马桶盖和马桶垫圈掀开，若用户的姿态为背对智能马桶，则控制马桶盖掀开，在检测到用户远离激光雷达第二预设距离时，控制合上马桶盖和马桶垫圈，或控制合上马桶盖，并控制冲水阀动作，进行冲水，本发明基于男性和女性使用马桶时姿态不同，在用户的姿态为正对智能马桶，控制马桶盖和马桶垫圈掀开，方便男性用户使用，提高使用效率。在用户使用完智能马桶时，自动合上马桶盖并冲水，马桶盖始终保持合上状态，保持卫生间的卫生。

技术领域

本发明涉及智能控制技术，尤其涉及一种智能马桶控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着人们生活质量的提高，用户对智能家居设备的功能性种类的要求越来越多，智能马桶作为用户日常频繁使用的一种智能家具设备，其功能的多样性和使用的舒适性得到了越来越多的用户的关注。相关技术的智能马桶拥有许多特别的功能：如臀部清净、下身清净、移动清净、坐圈保温、暖风烘干、自动除臭、静音落座等等，可以满足用户不同的需求，给用户丰富的体验。

智能马桶通常设置有感应单元，通过感应单元检测脚部信号，在检测到脚步信号时，控制马桶盖翻起。由于男性和女性使用马桶时的姿态不同，男性用户在小便使用马桶时是正对马桶，同时需要翻起马桶盖和马桶垫圈，而女性在使用马桶时是背对马桶，仅需要翻起马桶盖即可。由于目前的控制方式仅能在有人时翻起马桶盖，这就给男性用户造成了不便，需要额外手动翻起马桶垫圈。

发明内容

本发明提供一种智能马桶控制方法、装置、设备及存储介质，以方便男性用户使用，提高使用效率。

第一方面，本发明提供了一种智能马桶控制方法，包括：

获取激光雷达采集的点云数据，所述激光雷达设置于智能马桶上；

基于所述点云数据跟踪用户；

在所述用户距离所述激光雷达第一预设距离时，基于所述点云数据确定所述用户的姿态；

若所述用户的姿态为正对所述智能马桶，则控制马桶盖和马桶垫圈掀开；

若所述用户的姿态为背对所述智能马桶，则控制所述马桶盖掀开；

在检测到所述用户远离所述激光雷达第二预设距离时，控制合上所述马桶盖和所述马桶垫圈，或控制合上所述马桶盖，并控制冲水阀动作，进行冲水，所述第二预设距离大于所述第一预设距离。

可选的，基于所述点云数据跟踪用户，包括：

对所述点云数据进行聚类处理，得到表征用户的体素；

将当前帧点云数据中表征用户的体素与前一帧点云数据中表征用户的体素进行匹配；

若匹配结果为匹配成功，则确定相邻两帧点云数据中表征用户的体素表征同一用户。

可选的，将当前帧点云数据中表征用户的体素与前一帧点云数据中表征用户的体素进行匹配，包括：

将当前帧点云数据中表征用户的体素与前一帧点云数据中表征用户的体素分别向量化，分别得到第一向量和第二向量；

计算所述第一向量与所述第二向量的相似度；

若所述相似度大于预设值，则确认匹配成功。

可选的，在所述用户距离所述激光雷达第一预设距离时，基于所述点云数据确定所述用户的姿态，包括：

针对每一帧点云数据，计算表征用户的体素中所有点云的聚类中心；

计算所述聚类中心与所述激光雷达的距离；