[发明专利]一种智能马桶控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种智能马桶控制方法，其特征在于，包括：

获取激光雷达采集的点云数据，所述激光雷达设置于智能马桶上；

基于所述点云数据跟踪用户；

在所述用户距离所述激光雷达第一预设距离时，基于所述点云数据确定所述用户的姿态；

若所述用户的姿态为正对所述智能马桶，则控制马桶盖和马桶垫圈掀开；

若所述用户的姿态为背对所述智能马桶，则控制所述马桶盖掀开；

在检测到所述用户远离所述激光雷达第二预设距离时，控制合上所述马桶盖和所述马桶垫圈，或控制合上所述马桶盖，并控制冲水阀动作，进行冲水，所述第二预设距离大于所述第一预设距离。

2.根据权利要求1所述的智能马桶控制方法，其特征在于，基于所述点云数据跟踪用户，包括：

对所述点云数据进行聚类处理，得到表征用户的体素；

将当前帧点云数据中表征用户的体素与前一帧点云数据中表征用户的体素进行匹配；

若匹配结果为匹配成功，则确定相邻两帧点云数据中表征用户的体素表征同一用户。

3.根据权利要求2所述的智能马桶控制方法，其特征在于，将当前帧点云数据中表征用户的体素与前一帧点云数据中表征用户的体素进行匹配，包括：

将当前帧点云数据中表征用户的体素与前一帧点云数据中表征用户的体素分别向量化，分别得到第一向量和第二向量；

计算所述第一向量与所述第二向量的相似度；

若所述相似度大于预设值，则确认匹配成功。

4.根据权利要求1-3任一所述的智能马桶控制方法，其特征在于，在所述用户距离所述激光雷达第一预设距离时，基于所述点云数据确定所述用户的姿态，包括：

针对每一帧点云数据，计算表征用户的体素中所有点云的聚类中心；

计算所述聚类中心与所述激光雷达的距离；

将所述聚类中心与所述激光雷达的距离等于第一预设距离的一帧点云数据作为目标帧点云数据；

从所述目标帧点云数据中检测出表征所述用户姿态的关键点；

基于所述关键点确定所述用户的姿态。

5.根据权利要求4所述的智能马桶控制方法，其特征在于，从所述目标帧点云数据中检测出表征所述用户姿态的关键点，包括：

采用关键点检测算法从所述目标帧点云数据中表征用户的体素中检测包括表示所述用户眼睛和鼻子的关键点。

6.根据权利要求5所述的智能马桶控制方法，其特征在于，基于所述关键点确定所述用户的姿态，包括：

在检测到表示所述用户眼睛和鼻子的关键点时，确定所述用户的姿态为正对所述智能马桶；

在未检测到表示所述用户眼睛和鼻子的关键点时，确定所述用户的姿态为背对所述智能马桶。

7.根据权利要求5所述的智能马桶控制方法，其特征在于，所述关键点检测算法包括ISS3D算法、Harris3D算法、NARF算法和SIFT3D算法。

8.一种智能马桶控制装置，其特征在于，包括：

点云数据获取模块，用于获取激光雷达采集的点云数据，所述激光雷达设置于智能马桶上；

用户跟踪模块，用于基于所述点云数据跟踪用户；

姿态确定模块，用于在所述用户距离所述激光雷达第一预设距离时，基于所述点云数据确定所述用户的姿态；

第一控制模块，用于若所述用户的姿态为正对所述智能马桶，则控制马桶盖和马桶垫圈掀开；

第二控制模块，用于若所述用户的姿态为背对所述智能马桶，则控制所述马桶盖掀开；

第三控制模块，用于在检测到所述用户远离所述激光雷达第二预设距离时，控制合上所述马桶盖和所述马桶垫圈，或控制合上所述马桶盖，并控制冲水阀动作，进行冲水，所述第二预设距离大于所述第一预设距离。