[发明专利]用于穿刺机器人穿刺定位的定位件、定位装置及定位方法

说明书

本发明公开了一种用于穿刺机器人穿刺定位的定位件、定位装置及定位方法，其中定位件在本体的中间设有直径在2‑8毫米之间的通孔，从所述通孔至所述本体边缘的两个侧表面分别为倾斜面和平面，所述倾斜面呈倒圆锥台状。将定位件经定位带固定在患者体表后，在CT扫描设备和穿刺机器人中快速成像，并能快速计算出定位件中心点的坐标位置，可以使穿刺机器人能准确、快速的完成穿刺动作。

技术领域

本发明涉及穿刺机器人领域，具体地说，涉及一种用于穿刺机器人穿刺定位的定位件、定位装置及定位方法。

背景技术

在手术机器人的快速发展过程中，机器人如何能快速找准进针的位置(患者体表的进针位置)，并且确保进针位置的准确无误，以及从CT扫描设备中找出的进针位置能在机器人进行进针手术时确保没有任何移动，是整个穿刺手术能否成功的关键所在。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于穿刺机器人穿刺定位的定位件、定位装置及定位方法。可以快速、简单地协助穿刺手术机器人实现进针，并且能准确无误地一次性找准位置，完成进针动作。

本发明中用于穿刺机器人穿刺定位的定位件，由密度在3-5/cm³之间的陶瓷材料制成，在定位件本体的中间设有直径在2-8毫米之间的通孔，从所述通孔至所述本体边缘的两个侧表面分别为倾斜面和平面，所述倾斜面呈倒圆锥台状。

优选地，所述倾斜面与所述平面之间的夹角在15-60度之间。

优选地，所述倾斜面与所述平面之间的夹角为30度或45度。

优选地，所述本体的外轮廓呈圆形、三角形或方形。

本发明中用于穿刺机器人穿刺定位的定位装置包括有定位带和定位件，所述定位带与所述定位件的平面粘贴连接。

优选地，所述定位带包括形状与所述定位件本体一致的第一粘接部，与所述第一粘接部一体成形的四条呈带状的第二粘接部，所述第一粘接部的中间设有直径大于所述定位件本体中间通孔的穿孔，所述通过位于所述穿孔的内部。

本发明中用于穿刺机器人穿刺定位的定位方法，包括以下步骤：

1)将定位装置直接粘贴在患者体表进针点的位置；

2)患者连同所述定位装置一起进入CT扫描窗，由CT扫描设备同步扫描所述定位装置及患者，所述定位装置连同患者一起在CT扫描设备中成像，由CT扫描设备将所述定位装置的位置传输给穿刺机器人系统；

3)患者连同所述定位装置一起移出所述CT扫描窗，由所述穿刺机器人的3D视觉设备拍摄所述定位装置，获取所述定位装置的位置；

4)判断所述CT扫描设备传送的所述定位装置的位置与所述3D视觉设备拍摄的所述定位装置的位置是否一致，如果一致，立即执行穿刺动作；如果不一致，则立即停止。

优选地，所述定位装置的位置为所述定位件中间通孔中心点的位置。

优选地，步骤1)前先执行以下步骤：

利用标定装置将CT坐标位置与所述穿刺机器人机械臂坐标进行统一的步骤。

优选地，所述步骤3)中包含将所述3D视觉设备的坐标位置与所述穿刺机器人机械臂坐标绑定的步骤。

优选地，步骤1)前增加将患者进入CT扫描窗扫描，确定出所述定位装置粘贴位置的步骤，并进一步确定出所述穿刺机器人计划穿刺路径的步骤。

优选地，在穿刺动作完成后，增加将患者连同穿刺针一起进入CT扫描窗扫描的步骤，用于确认穿刺针到达的位置。

优选地，所述步骤2)、3)、4)在患者一个呼、吸周期内完成。