[发明专利]用于穿刺机器人穿刺定位的定位件、定位装置及定位方法

权利要求书

1.一种用于穿刺机器人穿刺定位的定位件，其特征在于，由密度在3-5/cm³之间的陶瓷材料制成，在定位件本体的中间设有直径在2-8毫米之间的通孔，从所述通孔至所述本体边缘的两个侧表面分别为倾斜面和平面，所述倾斜面呈倒圆锥台状。

2.根据权利要求1所述的用于穿刺机器人穿刺定位的定位件，其特征在于，所述倾斜面与所述平面之间的夹角在15-60度之间。

3.根据权利要求2所述的用于穿刺机器人穿刺定位的定位件，其特征在于，所述倾斜面与所述平面之间的夹角为30度或45度。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的用于穿刺机器人穿刺定位的定位件，其特征在于，所述本体的外轮廓呈圆形、三角形或方形。

5.一种用于穿刺机器人穿刺定位的定位装置，其特征在于，包括有定位带和权利要求1-4所述的定位件，所述定位带与所述定位件的平面粘贴连接。

6.根据权利要求5所述的用于穿刺机器人穿刺定位的定位装置，其特征在于，所述定位带包括形状与所述定位件本体一致的第一粘接部，与所述第一粘接部一体成形的四条呈带状的第二粘接部，所述第一粘接部的中间设有直径大于所述定位件本体中间通孔的穿孔，所述通过位于所述穿孔的内部。

7.一种用于穿刺机器人穿刺定位的定位方法，包括以下步骤：

1)将定位装置直接粘贴在患者体表进针点的位置；

2)患者连同所述定位装置一起进入CT扫描窗，由CT扫描设备同步扫描所述定位装置及患者，所述定位装置连同患者一起在CT扫描设备中成像，由CT扫描设备将所述定位装置的位置传输给穿刺机器人系统；

3)患者连同所述定位装置一起移出所述CT扫描窗，由所述穿刺机器人的3D视觉设备拍摄所述定位装置，获取所述定位装置的位置；

4)判断所述CT扫描设备传送的所述定位装置的位置与所述3D视觉设备拍摄的所述定位装置的位置是否一致，如果一致，立即执行穿刺动作；如果不一致，则立即停止。

8.根据权利要求7所述的用于穿刺机器人穿刺定位的定位方法，其特征在于，所述定位装置的位置为所述定位装置中定位件中间通孔中心点的位置。

9.根据权利要求7或8所述的用于穿刺机器人穿刺定位的定位方法，其特征在于，步骤1)前先执行以下步骤：

利用标定装置将CT坐标位置与所述穿刺机器人机械臂坐标进行统一的步骤。

10.根据权利要求9所述的用于穿刺机器人穿刺定位的定位方法，其特征在于，所述步骤3)中包含将所述3D视觉设备的坐标位置与所述穿刺机器人机械臂坐标绑定的步骤。

11.根据权利要求10所述的用于穿刺机器人穿刺定位的定位方法，其特征在于，步骤1)前增加将患者进入CT扫描窗扫描，确定出所述定位装置粘贴位置的步骤，并进一步确定出所述穿刺机器人计划穿刺路径的步骤。

12.根据权利要求10所述的用于穿刺机器人穿刺定位的定位方法，其特征在于，在穿刺动作完成后，增加将患者连同穿刺针一起进入CT扫描窗扫描的步骤，用于确认穿刺针到达的位置。

13.根据权利要求7或8所述的用于穿刺机器人穿刺定位的定位方法，其特征在于，所述步骤2)、3)、4)在患者一个呼、吸周期内完成。