[发明专利]一种速载装置的货物四点定位移送方法及系统

说明书

本发明公开了一种速载装置的货物四点定位移送方法及系统。本发明包括以下步骤：S1：在车厢中安装横纵双向运输的速载装置，通过速载装置上设置的接近开关确定货物位置；S2：选择需要装卸的货物，根据待装卸的货物位置以及空位速载装置的位置计算规划装卸路径；S3：根据装卸路径执行货物装卸，实时监测反馈货物移送状态和各速载装置的状态；S4：根据反馈的状态数据判断是否需要报警。根据货物摆放位置、空位多少，自动选择不同的装卸路径，装卸指定位置的货物，装卸灵活，提高装卸效率。

技术领域

本发明涉及一种货物移送领域，尤其涉及一种速载装置的货物四点定位移送方法及系统。

背景技术

随着物流系统的自动化程度的提高，许多场景下货物的搬运已经逐渐使用自动化设备代替人工，降低人的劳动强度。

而速载装置作为货物搬运的一环，通过各向的输送结构，例如滚轮，将货物输送搬运至下一个环节。对于使用速载装置搬运货物，需要对搬运的货物进行定位，使得货物的位置贴合搬运的轨道，保证搬运的效率。

例如，一种在专利文献上公开的“倍速链输送线移载机构”，其公告号WO2018196305A1，包括顶升平移机构和阻挡机构，其中阻挡机构设置在顶升平移机构的外侧；顶升平移机构包括支架、导轨、倍速链条、平移装置和第一气缸。支架设置在导轨和平移装置的下方，第一气缸设置在支架上，倍速链条设置在导轨内，第一气缸与平移装置连接。阻挡机构包括阻挡块和第二气缸，第二气缸与阻挡块相连接并且第二气缸与顶升平移机构的导轨固定连接。该方案虽然能够双向移动保证移送效率，但是其双向为对向移动，如果装卸时一个方向的路径上存在障碍物或其他无需运输或到达位置的货物，则无法继续执行装卸，货物装卸的顺序需要在传输前制定，装卸过程麻烦。

发明内容

本发明主要解决现有技术货物移送装置仅对向双向传输，无法直接装卸指定位置的货物的问题；提供一种速载装置的货物四点定位移送方法及系统，采用矩阵式排列的具有横纵双向传输的速载装置，根据货物摆放位置、空位多少，自动选择不同的装卸路径，装卸指定位置的货物，提高装卸效率。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种速载装置的货物四点定位移送方法，包括以下步骤：

S1：在车厢中安装横纵双向运输的速载装置，通过速载装置上设置的接近开关确定货物位置；

S2：选择需要装卸的货物，根据待装卸的货物位置以及空位速载装置的位置计算规划装卸路径；

S3：根据装卸路径执行货物装卸，实时监测反馈货物移送状态和各速载装置的状态；

S4：根据反馈的状态数据判断是否需要报警。

本方案根据货物摆放位置、空位多少，自动选择不同的装卸路径，装卸指定位置的货物，提高装卸效率；横纵双向运输，使得货物运输更加灵活，能够装卸指定位置的货物；实时监测反馈货物状态和速载装置状态，根据状态来告警，保障系统的正常运行。

作为优选，所述的速载装置矩阵式排列在车厢内；各速载装置的四个边缘角均设置有接近开关；当同一速载装置的接近开关均有信号返回，则判断该速载装置上装有货物。

通过速载装置的四点定位，确定速载装置上是否存在货物，接近开关的作用相对于光电开关，布置简单，对水雾油汽等环境适应能力强。

作为优选，卸货过程的路径规划为：

判断各速载装置有无空位；若有，则进入下一步的卸货路径选择，否则进入手动卸货或自动移除出口处的货物后进入下一步的卸货路径选择；

根据所选择的货物位置与空位位置与预先设置的装卸路径匹配，取涉及的移动货物数量最少的路径为卸货路径；

装货过程的路径规划为：