[发明专利]一种速载装置的货物四点定位移送方法及系统

权利要求书

1.一种速载装置的货物四点定位移送方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：在车厢中安装横纵双向运输的速载装置，通过速载装置上设置的接近开关确定货物位置；

S2：选择需要装卸的货物，根据待装卸的货物位置以及空位速载装置的位置计算规划装卸路径；

S3：根据装卸路径执行货物装卸，实时监测反馈货物移送状态和各速载装置的状态；

S4：根据反馈的状态数据判断是否需要报警。

2.根据权利要求1所述的一种速载装置的货物四点定位移送方法，其特征在于，所述的速载装置矩阵式排列在车厢内；各速载装置的四个边缘角均设置有接近开关；当同一速载装置的接近开关均有信号返回，则判断该速载装置上装有货物。

3.根据权利要求1或2所述的一种速载装置的货物四点定位移送方法，其特征在于，卸货过程的路径规划为：

判断各速载装置有无空位；若有，则进入下一步的卸货路径选择，否则进入手动卸货或自动移除出口处的货物后进入下一步的卸货路径选择；

根据所选择的货物位置与空位位置与预先设置的装卸路径匹配，取涉及的移动货物数量最少的路径为卸货路径；

装货过程的路径规划为：

判断各速载装置有无空位；若有，则进入下一步的装货路径选择，否则告警或进入卸货流程；

根据所选择的货物目标装载空位或离出口处距离最长的空位的位置与预先设置的装卸匹配，取涉及的移动货物数量最少的路径为装货路径。

4.根据权利要求3所述的一种速载装置的货物四点定位移送方法，其特征在于，所述的预先设置的装卸路径包括若干至少含有出口处速载装置的顺时针移动路径。

5.根据权利要求3所述的一种速载装置的货物四点定位移送方法，其特征在于，根据涉及的移动货物数量、货物的移动路径长短以及涉及货物的贵重/危险程度加权计算装卸路径评分；

其中，G_Ln为第n条装卸路径的评分；

G_mn为查表获得的第n条装卸路径涉及的移动货物数量评分；

L_sn为第n条装卸路径上货物的移动路径长短；

k_L为路径移动长短的加权系数；

k_pj为第j种物品的贵重/危险程度加权系数；

J为货物种类总数；

P_jn为第n条装卸路径上第j种货物的数量；

选用装卸路径评分最高者为最终的装卸路径。

6.根据权利要求1或2或4或5所述的一种速载装置的货物四点定位移送方法，其特征在于，货物移送状态包括装卸方向、装卸时间和装卸步数；

速载装置的状态包括是否载货和移送方向；

状态数据与对应的阈值比较，超过阈值范围则报警。

7.根据权利要求2所述的一种速载装置的货物四点定位移送方法，其特征在于，同一速载装置上的接近开关同步时间；

根据货物装卸方向，判断连线垂直装卸方向的两个接近开关在同一时间的信号是否相同；若是，则继续下一时间的判断，否则，则判定货物偏移。

8.根据权利要求7所述的一种速载装置的货物四点定位移送方法，其特征在于，根据时间差与装卸速度计算偏移角度；

其中，α为偏移角度；

S_c为装卸速度；

t_d为同组接近开关发生信号改变的时间差；

D_s为同组接近开关之间的距离；

当计算得到的偏移角度大于偏移阈值时告警。

9.一种速载装置的货物四点定位移送系统，使用如权利要求1-7中任意一项所述的一种速载装置的货物四点定位移送方法，其特征在于，包括通信连接的中央控制显示终端和速载装置；

中央控制显示终端显示各速载装置与货物的状态，选择控制货物装卸的位置；

速载装置矩阵式排列在车厢内，速载装置的四个边缘角均设置有接近开关。

10.根据权利要求9所述的一种速载装置的货物四点定位移送系统，其特征在于，所述的接近开关包括开关本体和保护底座；所述的保护底座围绕包裹开关本体周边设置，保护底座以开关本体为中心，高度分别沿货物装卸方向逐渐降低。