[发明专利]一种排水管道检测方法、系统、存储介质及智能终端

权利要求书

1.一种排水管道检测方法，其特征在于，包括：

获取土层壁厚信息以及管道高度信息；

根据土层壁厚信息以及预设土层传播速度进行计算以确定土层时长信息，并根据管道高度信息以及预设管道传播速度进行计算以确定管道时长信息；

根据土层时长信息与管道时长信息进行求和计算以确定标准时长信息；

控制预设于地面上且处于管道检测设备正上方的信号发送设备输出定位信号并进行计时，并于管道检测设备接收到定位信号时停止计时以输出传播时长信息；

根据标准时长信息与传播时长信息计算差值以确定差值时长信息；

判断差值时长信息所对应数值是否小于所预设的上限时长值；

若差值时长信息所对应数值小于上限时长值，则输出对齐信号并获取信号发送设备的发送位置信息，且根据发送位置信息以确定检测位置信息，并于检测位置信息确定后控制管道检测设备以及信号发送设备于预设固定方向移动预设固定距离，且于移动完成后再次输出定位信号；

若差值时长信息所对应数值不小于上限时长值，则根据传播时长信息以修正信号发送设备的位置，直至输出对齐信号。

2.根据权利要求1所述的排水管道检测方法，其特征在于，土层壁厚信息的确定方法包括：

获取土层的设计壁厚信息；

控制管道检测设备于井口沿预设竖直方向下放并实时获取下放距离信息；

计算设计壁厚信息与下放距离信息之间的差值以确定差值距离信息；

判断差值距离信息所对应距离值是否小于所预设的下限距离值；

若差值距离信息所对应距离值不小于下限距离值，则维持管道检测设备继续下放；

若差值距离信息所对应距离值小于下限距离值，则控制预设于管道检测设备上的测距设备作业以实时获取侧方距离信息；

计算预设单位时长前后的侧方距离信息之间的差值以确定变化距离信息，并于变化距离信息所对应距离值大于预设合理值时将下放距离信息确定为土层壁厚信息。

3.根据权利要求2所述的排水管道检测方法，其特征在于，于变化距离信息所对应距离值大于合理值时，土层壁厚信息的确定方法还包括：

控制管道检测设备继续下放并控制预设下放时长倒数计时；

判断下放时长计时归零前是否出现变化距离信息所对应距离值不大于合理值的情况；

若下放时长计时归零前未出现变化距离信息所对应距离值不大于合理值的情况，则将首次出现变化距离信息所对应距离值大于合理值时的下放距离信息确定为土层壁厚信息；

若下放时长计时归零前出现变化距离信息所对应距离值不大于合理值的情况，则将当前的下放距离信息定义为异常距离信息，并判断异常距离信息所对应距离值是否大于设计壁厚信息所对应数值；

若异常距离信息所对应距离值不大于设计壁厚信息所对应数值，则继续维持管道检测设备下放以重新确定土层壁厚信息；

若异常距离信息所对应距离值大于设计壁厚信息所对应数值，则将最后一次出现变化距离信息所对应距离值大于合理值时的下放距离信息确定为土层壁厚信息。

4.根据权利要求2所述的排水管道检测方法，其特征在于，管道高度信息的确定方法包括：

于土层壁厚信息确定后获取管道检测设备下方的管道图像信息；

判断管道图像信息所对应图像中是否存在预设异物特征；

若管道图像信息所对应图像中存在异物特征，则控制管道检测设备沿固定方向平移预设避让距离，直至所采集到的图像中不存在异物特征；

若管道图像信息所对应图像中不存在异物特征，则获取轮胎压力信息，并于单位时长前后根据轮胎压力信息进行计算以确定压力变化信息；

于压力变化信息所对应数值大于预设突变值时计算下放距离信息与土层壁厚信息之间的差值以确定管道高度信息。