[发明专利]内窥镜手柄

说明书

本发明涉及内窥镜技术领域，具体涉及一种内窥镜手柄。内窥镜手柄包括：驱动部件，驱动部件包括电动元件、用于在电动元件的驱动下带动内窥镜手柄的插入部件弯曲的传动组件；电控部件，具有上位机接口，包括用于检测手动操作信号的手控检测传感器；电控部件用于根据上位机接口接收的控制信号和/或手控检测传感器检测到的控制信号控制驱动部件动作；手动操作部件，供手柄操作者手动操作，手动操作部件上设有与手控检测传感器适配的传感结构，用于将手动操作部件的机械运动状态转换为手控检测传感器的控制信号以控制驱动部件动作。由于电控部分上设置了上位机接口和手控检测传感器，因此能够兼容手动和自动操作，不需要改变医生的操作习惯。

技术领域

本发明涉及内窥镜技术领域，具体涉及一种内窥镜手柄。

背景技术

内窥镜作为一种目前常用的微创或无创的医疗设备，一般包括主机和手柄两个部分。其中主机一般用于实现图像显示、数据处理等功能，而手柄一般与主机通过线缆连接，包括用于插入生物体内的插入部件和连接在插入部件后端的控制柄，控制柄用于控制插入部件动作。插入部件为管状结构，其头端包括成像模组、照明模组和器械通道孔，可在控制柄的控制下弯曲特定角度；控制柄主要包括用于控制插入部件的头端弯曲的拨杆、钢丝绳、动力模块等。使用时，插入部件在控制柄的驱动下弯曲特定角度，通过头端的成像模组和照明模组实时呈现生物体内特定位置的图像。

目前，传统内窥镜手柄中插入部件的驱动方式包括纯机械式驱动方式和电动驱动方式。纯机械式驱动方式采用纯机械机构进行传动，动力来源为内窥镜操作者，如公开号为CN110652273A的中国专利文献中公开的内窥镜手柄，操作者能够通过手柄驱动对应的齿轮转动，进而通过传动结构实现对钢丝绳的驱动。电动驱动方式的动力来源一般为电动机，电动机由电机控制单元控制，通过对应的传动机构带动插入部件动作。

采用电动驱动方式的内窥镜手柄能够较容易地与手术机器人配合，适应未来发展趋势。但是，一些医生习惯于手动操作采用了纯机械式驱动方式的内窥镜手柄，还有一些医生习惯于操作采用了电动驱动方式的内窥镜手柄，而目前的内窥镜手柄不能同时兼容医生手动操作和通过手术机器人自动操作，需要医生改变操作习惯，给使用和市场推广造成了困难。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是现有的内窥镜手柄不能同时兼容医生手动操作和通过手术机器人自动操作的问题。

内窥镜手柄，包括：

驱动部件，所述驱动部件包括用于提供驱动动力的电动元件，还包括用于在电动元件的驱动下带动所述内窥镜手柄的插入部件弯曲的传动组件；

电控部件，具有用于与手术机器人控制连接的上位机接口，包括用于检测手动操作信号的手控检测传感器；所述电控部件用于根据所述上位机接口接收的控制信号和/或所述手控检测传感器检测到的控制信号控制所述驱动部件动作；及

手动操作部件，供手柄操作者手动操作，所述手动操作部件上设有与所述手控检测传感器适配的传感结构，用于将所述手动操作部件的机械运动状态转换为所述手控检测传感器的控制信号以控制所述驱动部件动作。

在一种技术方案中，所述传感结构为无接触传感结构，用于与手控检测传感器上的对应器件在无接触的状态下实现信号检测。

在一种技术方案中，所述电控部件包括控制电路板，所述控制电路板上设有供上位机线缆连接的接线点，所述上位机接口由所述接线点形成。

在一种技术方案中，所述电控部件包括控制电路板，所述手控检测传感器独立于控制电路板设置，通过连接线路连接至PCB上。

作为一种优选的技术方案，所述手动操作部件包括旋转操作件和拨码盘，所述传感结构由所述拨码盘形成；所述内窥镜手柄包括手柄壳体；所述旋转操作件转动装配在所述手柄壳体上，用于在操作者的操作下转动，所述拨码盘传动连接在所述旋转操作件上，所述拨码盘的转动轴线与所述旋转操作件的转动轴线重合。