[发明专利]内窥镜手柄

权利要求书

1.内窥镜手柄，其特征在于，包括：

驱动部件，所述驱动部件包括用于提供驱动动力的电动元件，还包括用于在电动元件的驱动下带动所述内窥镜手柄的插入部件（10）弯曲的传动组件；

电控部件，具有用于与手术机器人控制连接的上位机接口，包括用于检测手动操作信号的手控检测传感器；所述电控部件用于根据所述上位机接口接收的控制信号和/或所述手控检测传感器检测到的控制信号控制所述驱动部件动作；及

手动操作部件，供手柄操作者手动操作，所述手动操作部件上设有与所述手控检测传感器适配的传感结构，用于将所述手动操作部件的机械运动状态转换为所述手控检测传感器的控制信号以控制所述驱动部件动作；

所述手动操作部件包括旋转操作件和拨码盘，所述传感结构由所述拨码盘形成；所述内窥镜手柄包括手柄壳体；所述旋转操作件转动装配在所述手柄壳体上，用于在操作者的操作下转动，所述拨码盘传动连接在所述旋转操作件上，所述拨码盘（25）的转动轴线与所述旋转操作件的转动轴线重合；

所述内窥镜手柄包括至少两套所述驱动部件，旋转操作件至少包括转动轴线重合的第一操作件（31）和第二操作件（32），所述拨码盘（25）包括转动轴线重合的第一拨码盘（33）和第二拨码盘（34）；所述第一操作件（31）包括从第二操作件（32）的转动中心处穿过的驱动转轴（35），所述第一拨码盘（33）包括从第二拨码盘（34）中穿过并与第一操作件（31）传动连接的从动转轴（36），所述第二操作件（32）与所述第二拨码盘（34）位于第一操作件（31）与第一拨码盘（33）之间。

2.如权利要求1所述的内窥镜手柄，其特征在于，所述传感结构为无接触传感结构，用于与手控检测传感器上的对应器件在无接触的状态下实现信号检测。

3.如权利要求1或2所述的内窥镜手柄，其特征在于，所述电控部件包括控制电路板（27），所述控制电路板（27）上设有供上位机线缆（23）连接的接线点，所述上位机接口由所述接线点形成。

4.如权利要求1或2所述的内窥镜手柄，其特征在于，所述电控部件包括控制电路板（27），所述手控检测传感器独立于控制电路板（27）设置，通过连接线路连接至控制电路板上。

5.如权利要求1或2所述的内窥镜手柄，其特征在于，所述拨码盘（25）包括盘体，所述盘体上设有绕盘体的轴线均布的凹坑、凸起或与盘体材质不同的镶嵌件，所述凹坑、凸起或镶嵌件用于在拨码盘（25）转动时间断地反射手控检测传感器发射的检测光以形成拨动信号。

6.如权利要求1或2所述的内窥镜手柄，其特征在于，第一拨码盘（33）的径向尺寸小于第二拨码盘（34），两者上的传感结构的分布圆的分布半径不同。

7.如权利要求1或2所述的内窥镜手柄，其特征在于，所述第一操作件（31）和第二操作件（32）均为外轮廓为圆形的调节拨轮。