[发明专利]定位建图装置和定位建图方法

说明书

本发明涉及一种定位建图装置和定位建图方法，涉及空间距离自动测量设备技术领域，用于解决位建图装置在特殊场景下存在的定位精度较低的问题。定位建图装置包括：激光雷达；以及超声换能器；以及处理模块，与激光雷达和超声换能器电连接，用于接收第一检测信号和第二检测信号；显示模块，与处理模块电连接；其中，处理模块能够对检测信号进行处理得到定位建图，并将定位建图传送至显示模块进行可视化展示。本发明中同时利用激光雷达和超声换能器对检测环境中的目标进行探测，分别产生第一检测信号和第二检测信号并输出，处理模块会对第一检测信号和第二检测信号进行处理并得到定位建图，以满足特殊场景下测量精度的要求。

技术领域

本发明涉及空间距离自动测量设备技术领域，特别地涉及一种定位建图装置和定位建图方法。

背景技术

目前，建筑机器人主要采用激光雷达为外部感知传感器进行定位导航，来对室内建筑场景进行定位建图。

然而，在室内建筑场景中，存在一些特殊场景，例如阳台、飘窗或塑料薄膜。

其中特殊场景至少包括以下几种情况：

1、阳台未安装护栏、飘窗未安装窗户，或已经安装护栏和飘窗，但是地图上未准确体现；

2、小视角激光雷达，激光雷达安装高度超过飘窗高度，作业时，激光雷达朝向飘窗或护栏方向；

3、除阳台、飘窗特殊场景外，还包含门窗处人工悬挂的塑料薄膜，在有外在风吹等因素影响时，会向内或向外鼓包。

当小角度视野的激光雷达的大部分光束照射到阳台、飘窗以外或轻微飘动的塑料薄膜上时，定位建图装置的定位的精度会出现严重下降。

以上也就是说，现有技术中的定位建图装置在特殊场景下存在定位精度较低的问题。

发明内容

本发明提供一种定位建图装置和定位建图方法，用于解决定位建图装置在特殊场景下存在的定位精度较低的问题。

本发明提供一种定位建图装置，包括：激光雷达，用于探测检测环境中目标的目标信息，并输出第一检测信号；以及超声换能器，用于探测目标的坐标信息，并输出第二检测信号；以及处理模块，与激光雷达和超声换能器电连接，用于接收第一检测信号和第二检测信号；显示模块，与处理模块电连接；其中，处理模块能够对第一检测信号，或者第一检测信号和第二检测信号进行处理得到定位建图，并将定位建图传送至显示模块进行可视化展示。

在一个实施方式中，还包括驱动组件，驱动组件与激光雷达和超声换能器连接，用于驱动激光雷达和超声换能器对目标进行探测。在一个实施方式中，驱动组件包括：电机；以及支撑杆，其一端与电机的驱动端连接；以及倾角仪，设置在支撑杆的另一端上；其中，激光雷达和超声换能器放置在倾角仪上，倾角仪用于调节激光雷达和超声换能器的朝向。

在一个实施方式中，还包括基座，驱动组件设置于基座，基座用于支撑和移动驱动组件。

在一个实施方式中，基座包括：本体，设置有空腔，顶部开设有安装孔，安装孔与空腔连通；以及滑动轮，设置在本体上，用于移动本体；其中，电机设置在空腔内，支撑杆的一端从安装孔穿入空腔内，并与电机的驱动端连接，倾角仪、激光雷达和超声换能器位于本体的上方。

在一个实施方式中，还包括减振装置，减振装置设置在电机和空腔的内底壁之间，用于减少电机在工作时产生的振动。

在一个实施方式中，减振装置包括：减振弹簧，设置在电机和空腔的内底壁之间；以及液压减振柱，设置在减振弹簧内，液压减振柱利用其内的油液流动产生阻力以消耗减振弹簧冲击振动产生的能量。

在一个实施方式中，减振装置包括多个减振弹簧和多个液压减振柱，多个减振弹簧间隔设置在电机和空腔的内底壁之间，多个液压减振柱一一对应地设置在多个减振弹簧内。