[发明专利]雷达航迹撤销小搜波位的选择方法和系统

说明书

本发明提供了一种雷达航迹撤销小搜波位的选择方法和系统，包括：计算雷达航迹撤销位置所在的波位；获取所述波位的包围波位；根据目标外推位置和目标航向计算垂线；根据目标航向、垂线及包围波位，计算雷达航迹撤销小搜需要搜索的波位。本发明根据计算目标所在波位的包围波位的方法，缩小了所需小搜的波位，再根据目标航向进一步缩小小搜的波位，节省了资源。采用小搜波位的方式提高了目标跟踪的稳定性。

技术领域

本发明涉及雷达探测技术领域，具体地，涉及一种雷达航迹撤销小搜波位的选择方法和系统。

背景技术

随着雷达体制的发展，现如今相控阵雷达因其强大的能力越来越普及。其中目标在进行较大角度、快速转弯时将影响探测目标跟踪的稳定性，从而影响操作员的判断，特别在目标航迹多次丢失后会触发雷达航迹撤销操作。

专利文献CN114325684A公开了一种旋转相控阵雷达基于目标先验参数的变数据率跟踪方法，基于目标的先验参数，包括该目标的最大机动加速度和最大航速，实时计算目标在当前距离上目标机动产生的最大跟踪残差，确保雷达的跟踪波束宽度对目标的覆盖，计算出最大的跟踪数据率。

但是，现有的技术中一般是直接撤销目标航迹或者采用目标相邻波位范围进行小搜。会导致目标跟踪稳定性下降及效率低。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种雷达航迹撤销小搜波位的选择方法和系统。

根据本发明提供的一种雷达航迹撤销小搜波位的选择方法，包括：

步骤S1：计算雷达航迹撤销位置所在的波位；

步骤S2：获取所述波位的包围波位；

步骤S3：根据目标外推位置和目标航向计算垂线；

步骤S4：根据目标航向、垂线及包围波位，计算雷达航迹撤销小搜需要搜索的波位；

步骤S5：根据计算得到的波位进行目标跟踪。

优选地，所述步骤S1包括：

步骤S1.1：记录满足如下公式的波位位置p_i，j：

其中，目标航迹撤销位置p表示波位位置，θ₀表示目标航迹撤销位置方位角，表示目标航迹撤销位置俯仰角；波位位置N_row表示波位行数数量，N_col表示波位列数数量，θ表示波位的方位角，表示波位的俯仰角，BW表示波位的波束宽度；

步骤S1.2：根据步骤S1.1中记录的波位，计算得到雷达航迹撤销位置所在的波位，计算公式如下：

其中，p_a，b表示雷达航迹撤销位置所在的波位坐标，a表示波位所在的行号，b分别表示波位所在的列号，min()表示取最小函数。

优选地，所述步骤S3包括：

步骤S3.1：判断目标航线的角度；

步骤S3.2：根据所述角度，计算垂线方程式如下：

其中，y表示俯仰角，x表示方位角，Heading表示目标航线的角度，当Heading＝0°或者Heading＝180°时，垂线方程式为当Heading＝90°或者Heading＝270°时，垂线方程式为x＝θ，θ₀表示目标航迹撤销位置方位角，表示目标航迹撤销位置俯仰角。

优选地，所述步骤S4包括：

步骤S4.1：将所述垂线方程式写为一般式，计算公式如下：