[发明专利]雷达航迹撤销小搜波位的选择方法和系统

权利要求书

1.一种雷达航迹撤销小搜波位的选择方法，其特征在于，包括：

步骤S1：计算雷达航迹撤销位置所在的波位；

步骤S2：获取所述波位的包围波位；

步骤S3：根据目标外推位置和目标航向计算垂线；

步骤S4：根据目标航向、垂线及包围波位，计算雷达航迹撤销小搜需要搜索的波位；

步骤S5：根据计算得到的波位进行目标跟踪。

2.根据权利要求1所述的雷达航迹撤销小搜波位的选择方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

步骤S1.1：记录满足如下公式的波位位置p_i,j：

其中，目标航迹撤销位置p表示波位位置，θ₀表示目标航迹撤销位置方位角，表示目标航迹撤销位置俯仰角；波位位置i＝1,…,N_row,j＝1,…,N_col，N_row表示波位行数数量，N_col表示波位列数数量，θ表示波位的方位角，表示波位的俯仰角，BW表示波位的波束宽度；

步骤S1.2：根据步骤S1.1中记录的波位，计算得到雷达航迹撤销位置所在的波位，计算公式如下：

其中，p_a,b表示雷达航迹撤销位置所在的波位坐标，a表示波位所在的行号，b分别表示波位所在的列号，min()表示取最小函数。

3.根据权利要求1所述的雷达航迹撤销小搜波位的选择方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

步骤S3.1：判断目标航线的角度；

步骤S3.2：根据所述角度，计算垂线方程式如下：

其中，y表示俯仰角，x表示方位角，Heading表示目标航线的角度，当Heading＝0°或者Heading＝180°时，垂线方程式为当Heading＝90°或者Heading＝270°时，垂线方程式为x＝θ，θ₀表示目标航迹撤销位置方位角，表示目标航迹撤销位置俯仰角。

4.根据权利要求3所述的雷达航迹撤销小搜波位的选择方法，其特征在于，所述步骤S4包括：

步骤S4.1：将所述垂线方程式写为一般式，计算公式如下：

步骤S4.2：计算包围波位的集合中所有波位，从而得到雷达航迹撤销小搜需要搜索的波位。

5.根据权利要求4所述的雷达航迹撤销小搜波位的选择方法，其特征在于，所述步骤S4.2包括：

步骤S4.2.1：计算并记录，当0Heading90或者270Heading360时，垂线方程式小于等于0的波位；

步骤S4.2.2：计算并记录，当90Heading180或者180Heading270时，垂线方程式大于等于0的波位；

步骤S4.2.3：计算并记录，当Heading＝0时，的波位；当Heading＝90时，θ≥θ₀的波位；当Heading＝180是，的波位；当heading＝270时，θ≤θ₀的波位；

步骤S4.2.4：计算并记录波位中心到垂线的距离小于等于BW的波位，计算公式如下：

其中，BW表示波位的波束宽度，Heading表示目标航线的角度，θ₀表示目标航迹撤销位置方位角，表示目标航迹撤销位置俯仰角，θ表示计算波位中心方位角，表示计算波位中心俯仰角。

6.一种雷达航迹撤销小搜波位的选择系统，其特征在于，包括：

模块M1：计算雷达航迹撤销位置所在的波位；

模块M2：获取所述波位的包围波位；

模块M3：根据目标外推位置和目标航向计算垂线；

模块M4：根据目标航向、垂线及包围波位，计算雷达航迹撤销小搜需要搜索的波位；

模块M5：根据计算得到的波位进行目标跟踪。