[发明专利]一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法

说明书

本发明公开了一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法，所述方法包括以下步骤：S1，获取当前时间路段到达可以顺利通过最近路口红绿灯的预设平均行驶速度V₁，根据预设平均行驶速度V₁在该路段；S2，当遇到需要超车情况时，根据预设超车速度V₂进行超车直到恢复到原车位；S3，重新计算到达可以顺利通过最近路口红绿灯的预设平均行驶速度，并根据预设平均行驶速度V₃在该路段剩余路程。本发明通过设置超车自动变速调节算法，在保证安全行驶的条件下，可以快速自动完成超车变速等操作，使得车辆在预设的规定时间内，在平稳的车速下，定时到达路口，并顺利通过最近路口红绿灯。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法。

背景技术

德国汽车工业联合会对自动驾驶的分类为基础(1级-辅助驾驶，2级-部分自动驾驶，3级-高自动驾驶，4级-全自动驾驶和5级-无人驾驶)。自动化的所有上述级以下概括性地被称为“自动驾驶”，随着自动驾驶技术的逐渐成熟，自动驾驶技术的车辆可以根据红绿灯的剩余时间进行很好控制速度来规避路口等待时间。

但是自动驾驶技术的车辆设置好规定时间达到路口时，在行驶过程中，会遇到超车变速等情况，不能按照预设的方法进行一直行驶，故需要一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法。

发明内容

本发明提供了一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法，所述方法包括以下步骤：

S1，获取当前时间路段到达可以顺利通过最近路口红绿灯的预设平均行驶速度V₁，根据预设平均行驶速度V₁在该路段；

S2，当遇到需要超车情况时，根据预设超车速度V₂进行超车直到恢复到原车位；

S3，重新计算到达可以顺利通过最近路口红绿灯的预设平均行驶速度，并根据预设平均行驶速度V₃在该路段剩余路程。

作为本技术方案的进一步改进方案：所述自动的驾驶车辆前后左右均安装有测距雷达和测速雷达。

作为本技术方案的进一步改进方案：所述S1，获取当前时间路段到达可以顺利通过最近路口红绿灯的预设平均行驶速度V₁，根据预设平均行驶速度V₁在该路段，具体为：

通过导航地图获得当前路段的行驶路程S和当前路段路口红绿灯的状态；

以红绿灯的红绿黄替换为一轮，计算可以顺利通过最近路口红绿灯的预设平均行驶速度V₁，V₁＝s/T，T为到达路口时可以顺利通过路口红绿灯的时间，V₁位于该路段的最高限速和最底限速之间。

作为本技术方案的进一步改进方案：当V₁有多个速度区间可以顺利通过路口红绿灯时，选择与上一路段行驶速度最接近的速度为V₁优先选择级，以保障行驶的平稳性。

作为本技术方案的进一步改进方案：可以顺利通过最近路口红绿灯时，绿灯的剩余时间至少为五秒。

作为本技术方案的进一步改进方案：所述预设超车速度V₂＝150％*V₁。