[发明专利]一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1，获取当前时间路段到达可以顺利通过最近路口红绿灯的预设平均行驶速度V₁，根据预设平均行驶速度V₁在该路段；

S2，当遇到需要超车情况时，根据预设超车速度V₂进行超车直到恢复到原车位；

S3，重新计算到达可以顺利通过最近路口红绿灯的预设平均行驶速度，并根据预设平均行驶速度V₃在该路段剩余路程。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法，其特征在于，所述自动的驾驶车辆前后左右均安装有测距雷达和测速雷达。

3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法，其特征在于，所述S1，获取当前时间路段到达可以顺利通过最近路口红绿灯的预设平均行驶速度V₁，根据预设平均行驶速度V₁在该路段，具体为：

通过导航地图获得当前路段的行驶路程S和当前路段路口红绿灯的状态；

以红绿灯的红绿黄替换为一轮，计算可以顺利通过最近路口红绿灯的预设平均行驶速度V₁，V₁＝s/T，T为到达路口时可以顺利通过路口红绿灯的时间，V₁位于该路段的最高限速和最底限速之间。

4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法，其特征在于，当V₁有多个速度区间可以顺利通过路口红绿灯时，选择与上一路段行驶速度最接近的速度为V₁优先选择级，以保障行驶的平稳性。

5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法，其特征在于，可以顺利通过最近路口红绿灯时，绿灯的剩余时间至少为五秒。

6.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法，其特征在于，所述预设超车速度V₂＝150％*V₁。

7.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法，其特征在于，实际超车速度其中D₁为本车辆实际与左方车辆之间的距离，D₂为本车辆预设与左方车辆之间的安全距离，D₃为本车辆实际与右方车辆之间的距离，D₄为本车辆预设与右方车辆之间的安全距离，当D₁＞D₂时，则默认D₁＝D₂，当D₃＞D₄时，则默认D₃＝D₄。

8.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法，其特征在于，需要超车情况包括该路道前方出现路障、正前方车辆车速低于预设平均行驶速度V₁或V₃。

9.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法，其特征在于，S3，重新计算到达可以顺利通过最近路口红绿灯的预设平均行驶速度，并根据预设平均行驶速度V₃在该路段剩余路程，具体为：

首先获取剩余路段的距离S_余和剩余时间T_余，剩余路段的距离为当前路段的行驶路程S减去在当前路段已经行驶的距离,剩余时间T_余为T减去在当前路段已经花费的时间；

之后用S_余/T_余得到预设平均行驶速度V₃。

10.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆的定时行驶决策方法，其特征在于，预设平均行驶速度V₁或V₃的实际平均行驶速度V_1实或V_3实＝V₁或其中D₅为本车辆实际与前方车辆之间的距离，D₆为本车辆预设与前方车辆之间的安全距离，D₇为本车辆实际与后方车辆之间的距离，D₈为本车辆预设与后方车辆之间的安全距离，当D₅＞D₆时，则默认D₅＝D₆，当D₇＞D₈时，则默认D₇＝D₈。