[发明专利]无人叉车的控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种无人叉车的控制方法、装置、电子设备及存储介质，应用于所述无人叉车，所述无人叉车包括图像采集单元以及控制云台，所述控制云台用于控制所述图像采集单元的位姿，所述方法包括：生成控制信息，控制所述图像采集单元以及所述控制云台；获取所述图像采集单元采集的图像数据。实施本申请实施例，能够提高技术人员检测异常情况的效率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种无人叉车的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

无人叉车通常处于密闭环境或无人环境进行工作，在工作时一旦遇到异常情况，无人叉车即刻将该异常情况记录下来以供后续查询，但是技术人员在查询时，通常只能知道无人叉车遇到了异常情况，而无法得知该异常情况的具体情况，例如无人叉车的货物掉落，难以满足用户的实际需求。

发明内容

本申请实施例公开了一种无人叉车的控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够提高技术人员检测异常情况的效率。

本申请实施例公开了一种无人叉车的控制方法，应用于所述无人叉车，所述无人叉车包括图像采集单元以及控制云台，所述控制云台用于控制所述图像采集单元的位姿，所述方法包括：

生成控制信息，控制所述图像采集单元以及所述控制云台，所述控制信息包括所述控制云台的位姿参数以及对所述图像采集单元的控制指令，所述控制指令用于控制所述图像采集单元处于采集状态或关闭状态；

获取所述图像采集单元采集的图像数据，所述图像数据为基于所述控制信息，控制所述控制云台以所述位姿参数运行，且在所述图像采集单元处于所述采集状态下，通过所述图像采集单元采集所述无人叉车所处的环境的图像。

在一个实施例中，所述控制信息中包括控制时长，所述控制时长用于控制所述图像采集单元处于所述采集状态的时长。

在一个实施例中，所述生成控制信息，包括：

获取所述无人叉车的运行状态；

确定所述运行状态对应的控制信息。

在一个实施例中，所述无人叉车对应有多种运行状态，在所述接收所述无人叉车发送的图像数据之后，所述方法还包括：

从所述图像数据中获取与每种运行状态相对应的至少一帧图像；

按照不同的运行状态分类存储所述图像数据，其中，相同的运行状态对应的多帧图像的存储位置相同。

在一个实施例中，所述方法还包括：

获取异常提醒信息；

根据所述异常提醒信息，生成异常环视指令，所述异常环视指令包括所述控制云台的多个位姿参数；

获取所述图像采集单元采集的异常图像数据，所述异常图像数据为所述图像采集单元在所述控制云台响应于所述异常环视指令，按照所述多个位姿参数进行运动的过程中采集到的所述无人叉车所处环境的至少一帧图像。

在一个实施例中，所述获取异常提醒信息，包括：

对所述图像采集单元采集的图像数据进行图像分析，确定所述无人叉车处于异常状态；

基于所述异常状态生成并获取所述异常提醒信息。

在一个实施例中，在所述获取异常提醒信息之后，所述方法还包括：

确定所述异常提醒信息对应的异常时刻；

从所述图像数据中获取在所述异常时刻之前的至少一帧目标图像；

将所述至少一帧目标图像存储在目标位置，所述目标位置用于存储异常状态对应的图像数据。