[发明专利]无人叉车的控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人叉车的控制方法，其特征在于，应用于所述无人叉车，所述无人叉车包括图像采集单元以及控制云台，所述控制云台用于控制所述图像采集单元的位姿，所述方法包括：

生成控制信息，控制所述图像采集单元以及所述控制云台，所述控制信息包括所述控制云台的位姿参数以及对所述图像采集单元的控制指令，所述控制指令用于控制所述图像采集单元处于采集状态或关闭状态；

获取所述图像采集单元采集的图像数据，所述图像数据为基于所述控制信息，控制所述控制云台以所述位姿参数运行，且在所述图像采集单元处于所述采集状态下，通过所述图像采集单元采集所述无人叉车所处的环境的图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制信息中包括控制时长，所述控制时长用于控制所述图像采集单元处于所述采集状态的时长。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述生成控制信息，包括：

获取所述无人叉车的运行状态；

确定所述运行状态对应的控制信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述无人叉车对应有多种运行状态，在所述接收所述无人叉车发送的图像数据之后，所述方法还包括：

从所述图像数据中获取与每种运行状态相对应的至少一帧图像；

按照不同的运行状态分类存储所述图像数据，其中，相同的运行状态对应的多帧图像的存储位置相同。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取异常提醒信息；

根据所述异常提醒信息，生成异常环视指令，所述异常环视指令包括所述控制云台的多个位姿参数；

获取所述图像采集单元采集的异常图像数据，所述异常图像数据为所述图像采集单元在所述控制云台响应于所述异常环视指令，按照所述多个位姿参数进行运动的过程中采集到的所述无人叉车所处环境的至少一帧图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取异常提醒信息，包括：

对所述图像采集单元采集的图像数据进行图像分析，确定所述无人叉车处于异常状态；

基于所述异常状态生成并获取所述异常提醒信息。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，在所述获取异常提醒信息之后，所述方法还包括：

确定所述异常提醒信息对应的异常时刻；

从所述图像数据中获取在所述异常时刻之前的至少一帧目标图像；

将所述至少一帧目标图像存储在目标位置，所述目标位置用于存储异常状态对应的图像数据。

8.一种无人叉车的控制装置，其特征在于，所述无人叉车包括图像采集单元以及控制云台，所述控制云台用于控制所述图像采集单元的位姿，所述装置包括：

控制模块，用于生成控制信息，控制所述图像采集单元以及所述控制云台，所述控制信息包括所述控制云台的位姿参数以及对所述图像采集单元的控制指令，所述控制指令用于控制所述图像采集单元处于采集状态或关闭状态；

获取模块，用于获取所述图像采集单元采集的图像数据，所述图像数据为所述无人叉车基于所述控制信息，控制所述控制云台以所述位姿参数运行，且在所述图像采集单元处于所述采集状态下，通过所述图像采集单元采集所述无人叉车所处的环境的图像。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行权利要求1～7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1～7任一项所述的方法。