[发明专利]实现高效主轴定位的控制方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质

说明书

本发明涉及一种实现高效主轴定位的控制方法，包括以下步骤：将主轴伺服驱动器的控制模式切换为速度控制模式；搜索零点参考信号，并锁存零点信号时刻的编码器位置信息；计算目标位置；将主轴伺服驱动器的控制模式平滑切换为位置控制模式，规划运动路径，控制主轴运动至目标位置；根据计算的目标位置，定位到目标位置，保持位置环控制模式，并输出定位完成信号。本发明还涉及相应的实现高效主轴定位的控制装置、处理器及存储介质。采用了本发明的实现高效主轴定位的控制方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质，定位时间短、效率高，定位动作连贯，定位精准，基于主轴伺服驱动器的定位方法，以达到高效、准确定位的效果。

技术领域

本发明涉及数控机床领域，尤其涉及主轴定位领域，具体是指一种实现高效主轴定位的控制方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质。

背景技术

主轴定位功能是由上位控制器发出定位命令，主轴伺服驱动器通过主轴电机编码器等传感器信号，使主轴停止在确定的位置上，并保持位置锁定。主轴定位功能，应用于加工中心换刀控制、精镗孔退刀和刚性攻丝等场合。高效、准确的主轴定位功能，可有效的提升加工效率。

发明内容

本发明的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种满足高效、准确、效率高的实现高效主轴定位的控制方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质。

为了实现上述目的，本发明的实现高效主轴定位的控制方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质如下：

该实现高效主轴定位的控制方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质，其主要特点是，所述的方法包括以下步骤：

(1)将主轴伺服驱动器的控制模式切换为速度控制模式；

(2)搜索零点参考信号，并锁存零点信号时刻的编码器位置信息；

(3)计算目标位置；

(4)将主轴伺服驱动器的控制模式平滑切换为位置控制模式，规划运动路径，控制主轴运动至目标位置；

(5)根据计算的目标位置，主轴减速到零即定位到目标位置，保持位置环控制模式，并输出定位完成信号。

较佳地，所述的步骤(1)具体包括以下步骤：

(1.1)主轴伺服驱动器接收上位控制器的定位命令，将主轴驱动器的控制模式切换为速度控制模式，将目标速度设为定位速度参数设定值；

(1.2)判断主轴速度与定位速度，若主轴速度高于定位速度，则主轴处于减速状态；若主轴速度低于定位速度，则主轴处于加速状态。

较佳地，所述的步骤(3)具体包括以下步骤：

(3.1)计算从当前速度减速到零的运动距离；

(3.2)锁存当前主轴位置，计算当前主轴机械角度；

(3.3)计算从当前位置运动s距离后的机械角度；

(3.4)计算从当前位置运动s距离后的位置；

(3.5)计算目标位置。

较佳地，所述的步骤(3.1)中计算从当前速度减速到零的运动距离，具体为：

根据以下公式计算从当前速度减速到零的运动距离：

其中，v为当前主轴速度，a为设定的减速度参数。

较佳地，所述的步骤(3.2)中计算当前主轴机械角度，具体为：

根据以下公式计算当前主轴机械角度：

θ1＝Mod((p1-p0)，SpindleLines)；