[发明专利]自动驾驶决策方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明涉及自动驾驶技术领域，公开一种自动驾驶决策方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取感知信息，所述感知信息包括自车环境信息、自车状态信息和预先设定的初始行驶路线；基于感知信息，确定实时行驶路线和实时行驶区域；依据实时行驶区域的行车空间进行行驶模式决策，得到第一决策结果，所述第一决策结果为车道保持模式、换道行驶模式或路口转向模式；基于第一决策结果，控制自车沿实时行驶路线行驶。本发明实施例可提升特定区域范围内的低速自动驾驶的同步性和安全性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其是一种自动驾驶决策方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

作为一个实现自动驾驶的重要场景，特定区域范围内(例如园区、景区或大型建筑内)的低速自动驾驶具有巨大的商业应用潜力。其中，决策、路径规划和控制系统是自动驾驶的关键技术。

目前关于行为决策的算法主要包括基于规则的行为决策算法和基于学习的行为决策算法。基于规则的决策方法在场景遍历广度上具备优势，逻辑可解释性强，易于根据场景分模块设计，但其系统结构决定了其在场景遍历深度、决策正确率上存在一定的瓶颈，难以处理复杂工况，控制精度低。基于学习算法的行为决策系统的优点是具备场景遍历深度的优势，针对某一细分场景，通过大数据系统更容易覆盖全部工况，但学习算法不具备场景遍历广度优势，需要大量试验数据作为学习样本，实时性差。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动驾驶决策方法、装置、电子设备及存储介质，旨在提升特定区域范围内的低速自动驾驶的同步性和安全性。

第一方面，提供一种自动驾驶决策方法，包括：

获取感知信息，所述感知信息包括自车环境信息、自车状态信息和预先设定的初始行驶路线；

基于感知信息，确定实时行驶路线和实时行驶区域；

依据实时行驶区域的行车空间进行行驶模式决策，得到第一决策结果，所述第一决策结果为车道保持模式、换道行驶模式或路口转向模式；

基于第一决策结果，控制自车沿实时行驶路线行驶。

在一些实施例中，所述基于感知信息，确定实时行驶路线和实时行驶区域，包括：

对感知信息进行信息提取处理，得到提取结果；

基于提取结果确定自车与障碍物的距离，依据自车与障碍物的距离确定自车的可行驶区域，得到实时行驶区域；

依据实时行驶区域对初始行驶路线进行调整处理，得到实时行驶路线。

在一些实施例中，所述自车前方第一距离内无障碍物或者是前方第一距离内存在车辆时，所述第一决策结果为车道保持模式；

所述基于第一决策结果，控制自车沿实时行驶路线行驶，包括：

判断自车前方第一距离范围内是否存在车辆；

若是，对实时行驶区域进行区域划分，得到跟车行驶区域和避碰区域，若自车处于跟车行驶区域，根据自车与前车的实际距离调节自车行驶时的目标速度，使目标速度跟自车与前车的实际距离呈负相关，若自车处于避碰区域，将目标速度调节至零；

若否，控制自车沿初始行驶路线匀速行驶。

在一些实施例中，所述自车前方第二距离内存在障碍物时，所述第一决策结果为换道行驶模式；

所述基于第一决策结果，控制自车沿实时行驶路线行驶，包括：

依据自车与障碍物的距离找寻若干个预瞄点，使用预瞄点构建的贝塞尔曲线绘制换道路线；

对障碍物进行边界膨胀处理，依据当前的换道路线和自车环境信息设定障碍物的膨胀半径；