[发明专利]自动驾驶决策方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶决策方法，其特征在于，包括：

获取感知信息，所述感知信息包括自车环境信息、自车状态信息和预先设定的初始行驶路线；

基于感知信息，确定实时行驶路线和实时行驶区域；

依据实时行驶区域的行车空间进行行驶模式决策，得到第一决策结果，所述第一决策结果为车道保持模式、换道行驶模式或路口转向模式；

基于第一决策结果，控制自车沿实时行驶路线行驶。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶决策方法，其特征在于，所述基于感知信息，确定实时行驶路线和实时行驶区域，包括：

对感知信息进行信息提取处理，得到提取结果；

基于提取结果确定自车与障碍物的距离，依据自车与障碍物的距离确定自车的可行驶区域，得到实时行驶区域；

依据实时行驶区域对初始行驶路线进行调整处理，得到实时行驶路线。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶决策方法，其特征在于，所述自车前方第一距离内无障碍物或者是前方第一距离内存在车辆时，所述第一决策结果为车道保持模式；

所述基于第一决策结果，控制自车沿实时行驶路线行驶，包括：

判断自车前方第一距离范围内是否存在车辆；

若是，对实时行驶区域进行区域划分，得到跟车行驶区域和避碰区域，若自车处于跟车行驶区域，根据自车与前车的实际距离调节自车行驶时的目标速度，使目标速度跟自车与前车的实际距离呈负相关，若自车处于避碰区域，将目标速度调节至零；

若否，控制自车沿初始行驶路线匀速行驶。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶决策方法，其特征在于，所述自车前方第二距离内存在障碍物时，所述第一决策结果为换道行驶模式；

所述基于第一决策结果，控制自车沿实时行驶路线行驶，包括：

依据自车与障碍物的距离找寻若干个预瞄点，使用预瞄点构建的贝塞尔曲线绘制换道路线；

对障碍物进行边界膨胀处理，依据当前的换道路线和自车环境信息设定障碍物的膨胀半径；

判断障碍物的膨胀半径是否大于障碍物的宽度；

若是，控制自车沿当前的换道路线行驶；

若否，重置预瞄点的位置，使用重置后的预瞄点构建的贝塞尔曲线重新绘制换道路线，重新绘制的换道路线所对应的自车转向角大于上一次绘制的换道路线所对应的自车转向角，返回对障碍物进行边界膨胀处理的步骤。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶决策方法，其特征在于，所述控制自车沿当前的换道路线行驶，包括：

检测范围内未出现连续障碍物时，控制换道后的自车驶过障碍物后再变换至初始行驶路线的车道；检测范围内出现连续障碍物时，控制换道后的自车驶过连续障碍物后再变换至初始行驶路线的车道；

所述连续障碍物为与相同车道中的前一个障碍物的距离小于预设的障碍距离阈值的障碍物。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶决策方法，其特征在于，所述自车到达路口时，所述第一决策结果为路口转向模式；

所述基于第一决策结果，控制自车沿实时行驶路线行驶，包括：

检测自车当前所在路口的其他行驶车辆，检测范围内未出现其他行驶车辆时，等待检测范围内出现的其他行驶车辆离开检测范围后，控制自车在当前所在路口转向。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶决策方法，其特征在于，还包括：

通过脑电采集获取驾驶员的制动意图，得到脑电波信息；

对脑电波信息进行预处理，利用训练好的卷积神经网络对预处理后的脑电波信息进行分类测试，得到分类结果；

基于分类结果识别驾驶员的驾驶意图，得到识别结果，将识别结果转换为控制指令，得到第二决策结果；

基于第二决策结果，控制自车进入制动状态。