[发明专利]无人驾驶的可移动设备任务规划方法、装置及电子设备

说明书

本申请实施例公开一种无人驾驶的可移动设备任务规划方法、装置及电子设备，该方法包括：根据无人驾驶的可移动设备集群的任务信息和约束条件确定出目标函数；根据目标函数确定多个可移动设备在狼群算法中对应的头狼、探狼和猛狼；从多个游走规则中确定出目标游走规则；多个游走规则的游走步长不同；利用目标游走规则对探狼位置进行更新，并对可移动设备集群中头狼、探狼和猛狼中的一种或多种人工狼的位置进行更新，直至迭代得到可移动设备集群中头狼最优的目标位置；根据可移动设备集群中头狼最优的目标位置，对可移动设备集群中的多个可移动设备进行任务规划。实施本申请实施例，能够提高无人驾驶的可移动设备任务规划问题的求解效率。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种无人驾驶的可移动设备任务规划方法、装置及电子设备。

背景技术

未来战场复杂的对抗场景、变幻莫测的态势和紧密的协同关系对无人集群任务规划算法支撑能力的需求已经大大提高，对其量化求解和建模仿真也已成为当前领域的热门方向。已知无人集群任务规划问题能够在数学上归纳为对目标函数和约束条件的优化问题。当前主流的用于求解该问题的方法可以分为集中式任务规划方法和分布式任务规划方法，其中，集中式任务规划方法包括最优化法和启发式方法等，分布式任务规划方法包括博弈论法、马尔科夫法等。但是，现有的算法在应用复杂的任务规划问题时，容易陷入局部最优，使得无人驾驶的可移动设备任务规划问题的求解效率较低。

发明内容

本申请实施例公开了一种无人驾驶的可移动设备任务规划方法、装置及电子设备，能够减少求解无人驾驶的可移动设备任务规划问题时陷入局部最优的问题发生，从而提高了无人驾驶的可移动设备任务规划问题的求解效率。

本申请实施例公开一种无人驾驶的可移动设备任务规划方法，其特征在于，所述方法包括：

根据无人驾驶的可移动设备集群的任务信息和约束条件确定出目标函数；

根据所述目标函数确定所述可移动设备集群包括的多个可移动设备在狼群算法中对应的头狼、探狼和猛狼；

从多个游走规则中确定出目标游走规则；所述多个游走规则的游走步长不同；

利用所述目标游走规则对所述可移动设备集群中的探狼位置进行更新，并利用所述可移动设备集群中探狼的更新位置对所述可移动设备集群中头狼、探狼和猛狼中的一种或多种人工狼的位置进行更新，直至迭代得到所述可移动设备集群中头狼最优的目标位置；

根据所述可移动设备集群中头狼最优的目标位置，对所述可移动设备集群中的多个可移动设备进行任务规划。

作为一种可选的实施方式，所述多个游走规则中的第一游走规则包括：

目标探狼的游走步长根据所述可移动设备集群中头狼的当前位置和所述目标探狼的当前位置的差，以及所述目标探狼的当前位置和除了所述目标探狼以外的其他探狼的当前位置的差确定；所述目标探狼的游走方向为接近所述头狼的方向；所述目标探狼是所述可移动设备集群中的任意一个探狼。

作为一种可选的实施方式，所述多个游走规则中的第二游走规则包括：

目标探狼的游走步长根据所述目标探狼的当前位置和所述可移动设备集群中头狼的当前位置的差确定，且所述目标探狼的游走方向为远离所述头狼的方向；所述目标探狼是所述可移动设备集群中的任意一个探狼。

作为一种可选的实施方式，所述多个游走规则中的第三游走规则包括：

目标探狼的游走步长为固定步长，且所述目标探狼的游走方向是从接近所述可移动设备集群中头狼的多个方向中确定出的；所述目标探狼是所述可移动设备集群中的任意一个探狼。

作为一种可选的实施方式，所述从多个游走规则中确定出目标游走规则，包括：

从多个游走规则中随机选取出一个游走规则作为目标游走规则。