[发明专利]无人驾驶的可移动设备任务规划方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种无人驾驶的可移动设备任务规划方法，其特征在于，所述方法包括：

根据无人驾驶的可移动设备集群的任务信息和约束条件确定出目标函数；

根据所述目标函数确定所述可移动设备集群包括的多个可移动设备在狼群算法中对应的头狼、探狼和猛狼；

从多个游走规则中确定出目标游走规则；所述多个游走规则的游走步长不同；

利用所述目标游走规则对所述可移动设备集群中的探狼位置进行更新，并利用所述可移动设备集群中探狼的更新位置对所述可移动设备集群中头狼、探狼和猛狼中的一种或多种人工狼的位置进行更新，直至迭代得到所述可移动设备集群中头狼最优的目标位置；

根据所述可移动设备集群中头狼最优的目标位置，对所述可移动设备集群中的多个可移动设备进行任务规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个游走规则中的第一游走规则包括：

目标探狼的游走步长根据所述可移动设备集群中头狼的当前位置和所述目标探狼的当前位置的差，以及所述目标探狼的当前位置和除了所述目标探狼以外的其他探狼的当前位置的差确定；所述目标探狼的游走方向为接近所述头狼的方向；所述目标探狼是所述可移动设备集群中的任意一个探狼。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个游走规则中的第二游走规则包括：

目标探狼的游走步长根据所述目标探狼的当前位置和所述可移动设备集群中头狼的当前位置的差确定，且所述目标探狼的游走方向为远离所述头狼的方向；所述目标探狼是所述可移动设备集群中的任意一个探狼。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个游走规则中的第三游走规则包括：

目标探狼的游走步长为固定步长，且所述目标探狼的游走方向是从接近所述可移动设备集群中头狼的多个方向中确定出的；所述目标探狼是所述可移动设备集群中的任意一个探狼。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述从多个游走规则中确定出目标游走规则，包括：

从多个游走规则中随机选取出一个游走规则作为目标游走规则。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人驾驶的可移动设备集群的任务信息包括无人驾驶的可移动设备集群中可移动设备的路程代价、威胁代价、攻击代价和攻击收益；所述约束条件包括所述可移动设备任务完成程度的约束、弹药量约束和时间约束；

所述根据无人驾驶的可移动设备集群的任务信息和约束条件确定出目标函数，包括：

根据所述无人驾驶的可移动设备集群中可移动设备的路程代价、威胁代价、攻击代价和攻击收益，以及所述可移动设备任务完成程度的约束、弹药量约束和时间约束确定出目标函数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述可移动设备集群中探狼的更新位置对所述可移动设备集群中头狼和猛狼的位置进行更新，包括：

利用所述可移动设备集群中的探狼的更新位置对所述可移动设备集群中的头狼的位置进行更新，以得到头狼的更新位置；

根据所述猛狼在接收到所述头狼的召唤后向所述头狼的更新位置前进的召唤步长，对猛狼的位置进行更新；所述召唤步长随着所述猛狼和所述头狼之间的距离减小而减小。