[发明专利]一种多翼飞行器及其控制方法

权利要求书

1.一种多翼飞行器，其特征在于，所述多翼飞行器包括：

机身；

多对机翼，所述机翼对称分布于所述机身的两侧；

发动机，所述发动机设置于所述机翼内；

倾转旋翼部，所述倾转旋翼部包括设置于所述机翼末端的多个倾转旋翼，所述发动机的动力输出端通过传动轴与所述倾转旋翼相连；所述倾转旋翼包括倾转机构以及设置于所述倾转机构上的螺旋桨，所述倾转机构用于调节所述螺旋桨倾斜方向。

2.根据权利要求1所述的一种多翼飞行器，其特征在于，所述倾转机构包括：

第一主轴，所述第一主轴的一端与发动机输出端相连，所述第一主轴可转动设置于固定板上；

U形安装板，所述U形安装板可转动设置于所述固定板上；

第一水平轴，所述第一水平轴可转动设置于所述U形安装板上，所述第一水平轴通过第一弧形锥齿组与所述第一主轴的另一端相连；

第二水平轴，所述第二水平轴可转动设置于所述U形安装板上，所述第二水平轴与所述第一水平轴相动力传输连接；

转动连接部，所述转动连接部可转动设置于所述第二水平轴上；

第二主轴，所述第二主轴可转动设置于所述转动连接部上，所述第二主轴通过第二弧形锥齿组与所述第二水平轴相连，所述第二主轴与所述螺旋桨相连；

第一转动控制部，所述第一转动控制部设置于所述固定板上，所述第一转动控制部包括第一控制轴以及第一动力装置，所述第一控制轴可转动套设于所述第一主轴外部，且所述第一控制轴与所述U形安装板相连接，所述第一动力装置驱动所述第一控制轴；

第二转动控制部，所述第二转动控制部设置于所述U形安装板上，所述第二转动控制部包括第二控制轴以及第二动力装置，所述第二控制轴可转动套设于所述第二水平轴上，且所述第二控制轴与所述转动连接部相连，所述第二动力装置驱动所述第二控制轴；

所述转动连接部上的所述第二主轴的转动轴线方向可沿着两条不同轴线进行旋转调节，且所述第二主轴在旋转的同时不受所述第一转动控制部与所述第二转动控制部的影响。

3.根据权利要求1所述的一种多翼飞行器，其特征在于：

每个所述倾转机构均上下设置有两个所述螺旋桨，且两个所述螺旋桨的旋转方向相反。

4.根据权利要求1所述的一种多翼飞行器，其特征在于：

所述多翼飞行器包括四对机翼，四对所述机翼排布于所述机身上，且位于所述机身首尾的机翼的长度短于位于所述机身中部的机翼的长度。

5.根据权利要求1所述的一种多翼飞行器，其特征在于：

所述机身上的各对所述机翼处于不同的水平面。

6.根据权利要求1所述的一种多翼飞行器，其特征在于：

所述机身上的各对所述机翼由所述机身的头部至尾部，水平高度由高至低排布。

7.根据权利要求1所述的一种多翼飞行器，其特征在于：

每个所述传动轴上均设置有转速传感器。

8.根据权利要求1所述的一种多翼飞行器，其特征在于：

所述螺旋桨可调节成任意角度。

9.一种多翼飞行器的控制方法，用于控制上述权利要求1-8中任意一项中所述的多翼飞行器，其特征在于，所述多翼飞行器及其控制方法包括：

S1、根据飞行器需要做出的飞行姿势，计算出各个倾转旋翼需要倾斜调整的角度；

S2、根据步骤S1中的结果，通过控制倾转机构使得倾转旋翼的角度改变并调整至目标值；

S3、此时，飞行器则按照所需的飞行姿势进行飞行。