[发明专利]标定验证方法、装置、系统、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种标定验证方法、装置、系统、电子设备及存储介质，涉及计算机视觉技术领域，该方法包括：接收第一传感数据和第二传感数据；在确定第一传感数据的时间戳和第二传感数据的时间戳对齐的情况下，基于第一传感数据、第二传感数据和标定结果，从点云数据中筛选出目标点云数据；基于目标点云数据和图像数据，获取有色点云数据。本发明提供的标定验证方法、装置、系统、电子设备及存储介质，实现了在各传感器处于在线状态就能进行相关验证，简化标定验证的操作，提升标定验证的效率。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种标定验证方法、装置、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

机器人操作系统（Robot Operating System，ROS）是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构，提供类似于操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理。目前，对于机器人操作系统中的非重复扫描混合固态激光雷达与相机标定算法多由对应设备厂商开发，通过选取对应特征点，或者提取边缘特征进行非线性优化实现标定。验证其标定结果的方法也比较繁琐，需要连接雷达，录制指定的点云和图像数据，再关闭雷达进行验证，验证结果以图片储存，缺少实时性，并且，还需要使用厂商自定义的数据类型和软件开发工具包，无法在不同厂商的雷达之间移植。

发明内容

本发明提供一种标定验证方法、装置、系统、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中对标定进行验证需要先开启传感器再关闭所导致操作繁琐的缺陷。

本发明提供一种标定验证方法，包括：

接收第一传感数据和第二传感数据；

在确定所述第一传感数据的时间戳和所述第二传感数据的时间戳对齐的情况下，基于所述第一传感数据、所述第二传感数据和标定结果，从点云数据中筛选出目标点云数据；

基于所述目标点云数据和图像数据，获取有色点云数据；

其中，所述第一传感数据是数据格式与机器人操作系统适配的雷达传感数据；所述第二传感数据是数据格式与机器人操作系统适配的相机传感数据；所述标定结果包括相机传感器的内参数据、畸变参数和分辨率参数，以及相机传感器相对于雷达传感器的外参数据；所述点云数据是基于所述第一传感数据确定的；所述图像数据是基于所述第二传感数据确定的；所述有色点云数据用于作为标定验证的判断依据。

根据本发明提供的一种标定验证方法，在所述获取有色点云数据之后，还包括：

响应于用户终端发送的查询请求，对目标空间内的有色点云数据进行格式转换，获取目标有色点云；

若确定所述查询请求激活第一工作模式，控制所述机器人操作系统发布当前时刻的目标有色点云；

若确定所述查询请求激活第二工作模式，控制所述机器人操作系统发布目标时间段内的目标有色点云；

其中，所述目标空间是由所述查询请求确定的。

根据本发明提供的一种标定验证方法，所述基于所述第一传感数据、所述第二传感数据和标定结果，从点云数据中筛选出目标点云数据，包括：

将所述第一传感数据和所述第二传感数据分别转化为点云数据和图像数据；

对于所述点云数据中的任一候选点云数据，结合所述标定结果，获取目标投影像素；

在确定所述目标投影像素的坐标处于所述图像数据的坐标范围内的情况下，将所述候选点云数据作为所述目标点云数据。

根据本发明提供的一种标定验证方法，所述基于所述目标点云数据和图像数据，获取有色点云数据，包括：

利用所述目标投影像素的坐标从所述图像数据中抽选目标像素值；