[发明专利]标定验证方法、装置、系统、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种标定验证方法，其特征在于，包括：

接收第一传感数据和第二传感数据；

在确定所述第一传感数据的时间戳和所述第二传感数据的时间戳对齐的情况下，基于所述第一传感数据、所述第二传感数据和标定结果，从点云数据中筛选出目标点云数据；

基于所述目标点云数据和图像数据，获取有色点云数据；

其中，所述第一传感数据是数据格式与机器人操作系统适配的雷达传感数据；所述第二传感数据是数据格式与机器人操作系统适配的相机传感数据；所述标定结果包括相机传感器的内参数据、畸变参数和分辨率参数，以及相机传感器相对于雷达传感器的外参数据；所述点云数据是基于所述第一传感数据确定的；所述图像数据是基于所述第二传感数据确定的；所述有色点云数据用于作为标定验证的判断依据；

所述基于所述第一传感数据、所述第二传感数据和标定结果，从点云数据中筛选出目标点云数据，包括：

将所述第一传感数据和所述第二传感数据分别转化为点云数据和图像数据；

对于所述点云数据中的任一候选点云数据，结合所述标定结果，获取目标投影像素；

在确定所述目标投影像素的坐标处于所述图像数据的坐标范围内的情况下，将所述候选点云数据作为所述目标点云数据；

所述基于所述目标点云数据和图像数据，获取有色点云数据，包括：

利用所述目标投影像素的坐标从所述图像数据中抽选目标像素值；

基于所述目标像素值和所述点云数据，获取所述有色点云数据；

在所述接收第一传感数据和第二传感数据之前，还包括：

在确定所述雷达传感数据的时间戳与机器人操作系统的时间戳对齐后，控制机器人操作系统对所述雷达传感数据进行格式转换，得到所述第一传感数据；

在确定所述相机传感数据的时间戳与机器人操作系统的时间戳对齐后，控制机器人操作系统对所述相机传感数据进行格式转换，得到所述第二传感数据。

2.根据权利要求1所述的标定验证方法，其特征在于，在所述获取有色点云数据之后，还包括：

响应于用户终端发送的查询请求，对目标空间内的有色点云数据进行格式转换，获取目标有色点云；

若确定所述查询请求激活第一工作模式，控制所述机器人操作系统发布当前时刻的目标有色点云；

若确定所述查询请求激活第二工作模式，控制所述机器人操作系统发布目标时间段内的目标有色点云；

其中，所述目标空间是由所述查询请求确定的。

3.根据权利要求1所述的标定验证方法，其特征在于，在确定机器人操作系统启动之前，还包括：

将所述标定结果写入至参数配置文件中，以通过所述参数配置文件调用所述标定结果。