[发明专利]一种工业机器人应用纱锭自动开箱折箱机构

说明书

本发明为一种工业机器人应用纱锭自动开箱折箱机构，适用于机械领域。为了解决现有的纱锭包装箱等箱体在开箱、折箱过程中自动化程度低、效率低下的问题，本发明通过提供一种工业机器人应用纱锭自动开箱折箱机构，包括机架以及定位机构、开箱机构和折箱机构；定位机构包括托盘平台、左右定位机构和前后定位机构；开箱机构包括侧边切割机构、中缝切割机构和大摇盖开启机构；箱体打开并取出箱内物体后，由折箱机构将箱体折叠压扁；折箱机构包括侧面固定机构、推挤机构，侧面吸附机构将箱体的一个侧面固定，推挤机构向箱体的前表面或后表面施力，将箱体变形压扁。本发明各部件之间配合巧妙，有效解决自动开箱、取物、折箱的工业流程，提高生产效率。

技术领域

本发明涉及包装拆封回收领域，具体而言为一种工业机器人应用纱锭自动开箱折箱机构。

背景技术

纺织厂需要大量纱线作为原料，纱线经常以整箱纱锭的形式装运入厂。现有技术多为依靠人工手动开箱，将其中的纱锭取出后，再将纸箱折叠为扁平状回收，这时大量纸箱大概率会因人工操作而损坏导致无法回收利用，只能当废品处理。若选择采用部分工业机器人自动化后，再由人工进行开箱取料的话，只有两种选择，一是人机混合施工，二是人机分离施工。如果人机混合同时施工是绝对不安全不允许的，这是行业内所禁止的；如果人机分离施工则效率低下，且搬运、切割过程中仍具有一定的安全隐患；所以必须要有一种能够配合工业机器人作业的自动化设备。

发明内容

本发明的目的是提供一种工业机器人应用纱锭自动开箱折箱机构，实现对纱锭包装箱自动开箱、折箱，配合现有的工业机器人机械臂工作，提高纺织制造业中的自动化程度进而提高生产效率以及安全性，同时实现纸箱较为完整地回收。

本发明的具体技术方案如下：

一种工业机器人应用纱锭自动开箱折箱机构，包括机架以及定位机构、开箱机构和折箱机构；所述定位机构包括托盘平台、左右定位机构和前后定位机构；所述定位机构将箱体定位完成后，由开箱机构对箱体进行开箱操作；所述开箱机构包括侧边切割机构、中缝切割机构和大摇盖开启机构；箱体打开并取出箱内物体后，由所述折箱机构将所述箱体折叠压扁；所述折箱机构包括侧面固定机构、推挤机构，所述侧面吸附机构将箱体的一个侧面固定，所述推挤机构向箱体的前表面或后表面施力，将箱体变形压扁。

注：本方案可以实现将一个装有纱锭或其他物体的封装纸箱连续完成定位、拆箱、折箱流程。侧面固定机构将箱体的一个侧面固定，推挤机构向箱体的前表面或后表面施力，使得箱体的横截面由矩形变为平行四边形（无一内角为90度），再逐渐被压扁，此时即已完成折箱，当松开侧面固定机构则箱体直接下落。

进一步的，所述托盘平台通过轨道通向所述开箱机构，存在第一驱动机构驱动所述托盘平台沿着轨道向所述开箱机构移动；所述轨道安装在所述机架上；所述左右定位机构包括两块与所述轨道平行的平板，分别为左平板和右平板，所述左平板和右平板均竖直，存在第二驱动机构驱动所述左平板和右平板相对靠近或远离；所述前后定位机构包括至少一个与所述轨道垂直的挡件，存在第三驱动机构驱动所述挡件进入或移出箱体在所述轨道上的运行路线。

注：所述第一驱动机构可以是丝杆电机、气缸或其他能够实现使托盘平台作直线运动运往开箱机构这一过程的机构；所述左平板、右平板也可以是杆状或其他能够实现将箱体左右方向完成定位的机构；所述第二驱动机构可以只有一个动力源，通过传动机构同时驱动所述左平板和右平板移动，也可以有两个动力源，各自驱动左平板和右平板移动，动力源可以是气缸、丝杆电机或其他；第三驱动机构可以是气缸、丝杆电机或其他，所述挡件可以是通过旋转或竖直上下移动等形式进入或移出箱体在所述轨道上的运行路线。第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构都有固定部分相对于机架固定，有活动部分相对于机架运动同时驱动相应部件。