[发明专利]一种工业机器人应用纱锭自动开箱折箱机构

权利要求书

1.一种工业机器人应用纱锭自动开箱折箱机构，其特征在于，包括机架以及定位机构、开箱机构和折箱机构；所述定位机构包括托盘平台、左右定位机构和前后定位机构；所述定位机构将箱体定位完成后，由开箱机构对箱体进行开箱操作；所述开箱机构包括侧边切割机构、中缝切割机构和大摇盖开启机构；箱体打开并取出箱内物体后，由所述折箱机构将所述箱体折叠压扁；所述折箱机构包括侧面固定机构、推挤机构，所述侧面吸附机构将箱体的一个侧面固定，所述推挤机构向箱体的前表面或后表面施力，将箱体变形压扁。

2.根据权利要求1所述的工业机器人应用纱锭自动开箱折箱机构，其特征在于，所述托盘平台通过轨道通向所述开箱机构，存在第一驱动机构驱动所述托盘平台沿着轨道向所述开箱机构移动；所述轨道安装在所述机架上；所述左右定位机构包括两块与所述轨道平行的平板，分别为左平板和右平板，所述左平板和右平板均竖直，存在第二驱动机构驱动所述左平板和右平板相对靠近或远离；所述前后定位机构包括至少一个与所述轨道垂直的挡件，存在第三驱动机构驱动所述挡件进入或移出箱体在所述轨道上的运行路线。

3.根据权利要求1所述的工业机器人应用纱锭自动开箱折箱机构，其特征在于，所述开箱机构包括飞机铲，所述飞机铲整体呈V字型，所述飞机铲包括两边的侧边切割机构和中间的中缝切割机构，所述侧边切割机构是水平刀片，所述中缝切割机构是竖直刀片；所述开箱机构还包括第一连接件，所述第一连接件与所述中缝切割机构的上部连接，所述第一连接件的另一端与第四驱动机构连接，所述第四驱动机构驱动所述飞机铲沿着中缝前后移动；所述水平刀片的下表面与所述第一连接件的上表面之间的距离大于大摇盖的厚度。

4.根据权利要求1所述的工业机器人应用纱锭自动开箱折箱机构，其特征在于，所述大摇盖开启机构包括上压板，所述上压板通过第二连接件与所述托盘平台连接，所述上压板与所述第二连接件绕轴旋转活动连接，存在第五驱动机构驱动所述上压板绕轴相对于所述第二连接件旋转；所述上压板的下表面有上表面吸盘。

5.根据权利要求1所述的工业机器人应用纱锭自动开箱折箱机构，其特征在于，所述折箱机构还包括夹取机构、移送机构；所述夹取机构将压扁后的箱体夹住，再通过移送机构将箱体移走。

6.根据权利要求1所述的工业机器人应用纱锭自动开箱折箱机构，其特征在于，所述侧面固定机构是侧表面吸盘。

7.根据权利要求5所述的工业机器人应用纱锭自动开箱折箱机构，其特征在于，所述夹取机构包括固定夹爪和运动夹爪，所述固定夹爪与第六驱动气缸的固定部分连接，所述运动夹爪的一端与所述固定夹爪配合夹取箱体，另一端与所述第六驱动气缸的运动部分连接，所述第六驱动气缸与第三连接件绕轴旋转活动连接；所述移送机构包括第七驱动机构，所述第七驱动机构驱动所述第六驱动气缸绕轴相对于所述第三连接件旋转。

8.根据权利要求1所述的工业机器人应用纱锭自动开箱折箱机构，其特征在于，所述平板和所述挡件集成在一块L型定位板上，所述L型定位板有两块，对称设置于所述托盘平台两边，所述第三驱动机构和所述第二驱动机构是同一机构，所述第三驱动机构驱动所述L型定位板沿着垂直于所述轨道的方向移动。

9.根据权利要求1所述的工业机器人应用纱锭自动开箱折箱机构，其特征在于，所述飞机铲至少有上下两个，分别用于所述纸箱的上下两个表面。

10.根据权利要求1所述的工业机器人应用纱锭自动开箱折箱机构，其特征在于，所述推挤机构的一端与所述机架绕轴旋转活动连接，存在第八驱动机构驱动所述推挤机构绕轴水平旋转。