[发明专利]基于GPS/北斗和绞龙转角反馈的自动投饵船投饵方法

说明书

本发明属于自动导航智能作业装备控制技术领域，具体涉及一种基于GPS/北斗和绞龙转角反馈的自动投饵船投饵方法，通过GPS/北斗获取待投饵区域的坐标数据，根据养殖要求确定投放饵料的相关参数；设置投饵船下料绞龙转角反馈；进行投饵船的路径规划；在投饵船按路径行驶进行投饵时，根据作业路径等效长度，对饵料下料进行比例控制；根据剩余路径等效长度和剩余饵料重量，动态调节饵料的下料量，实现了提升全自动投饵船的投饵准确率，精确控制饵料抛幅与投饵密度，可大大提高工作效率，解放农民劳动力，促进水产养殖业的蓬勃发展。

技术领域

本发明属于自动导航智能作业装备控制技术领域，具体涉及一种基于GPS/北斗和绞龙转角反馈的自动投饵船投饵方法。

背景技术

中国水产养殖业历史悠久，其中河蟹养殖规模较大，养殖基地主要集中在江苏、安徽、湖北等地。在河蟹池塘养殖的整个过程中, 需要科学饲养、精心管理。河蟹除食用水草和底栖生物外,主要依靠投喂饲料，然而采用人工撑船投饵喂料的工作效率较低，采取定点投饵机只能固定在某一地点固定投饵难以做到均匀投饵。

因此，基于上述技术问题需要设计一种新的基于GPS/北斗和绞龙转角反馈的自动投饵船投饵方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于GPS/北斗和绞龙转角反馈的自动投饵船投饵方法。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于GPS/北斗和绞龙转角反馈的自动投饵船精细投饵方法，包括：

获取待投饵区域的坐标数据，并确定投放饵料的相关参数；

设置投饵船下料绞龙转角反馈；

进行投饵船的路径规划；

在投饵船按路径行驶进行投饵时，根据作业路径等效长度，对饵料下料进行比例控制；以及

根据剩余路径等效长度和剩余饵料重量，动态调节饵料的下料量。

进一步，所述获取待投饵区域的坐标数据，并确定投放饵料的相关参数的方法包括：

通过GPS/北斗定位系统获取待投饵区域各角落的经纬度坐标，按内螺旋回字形路径进行作业路径规划，根据养殖需求确定回字形路径上各个直线作业段的起始点和结束点坐标、作业水面宽度、饵料分布密度和投饵船船速；以及

根据GPS/北斗定位系统获取投饵船在单位时间内位置变化，获取平均船速，通过调整投饵船的明轮驱动系统的控制量，对船速实施转速闭环控制。

进一步，所述设置投饵船下料绞龙转角反馈的方法包括：

在投饵船上将码盘与绞龙同轴安装，绞龙电机在带动绞龙旋转的同时，带动码盘旋转，感应开关通过码盘齿槽位置的变化，发生输出信号电平的变化；

投饵船工作时，控制器控制绞龙电机带动绞龙旋转输出饵料，再由抛盘抛撒到水面上，完成饵料的投放。

进一步，通过抛撒饵料试验，确定抛幅与抛盘转速的关系曲线，改变抛盘电机的电压即可改变饵料的抛幅；

根据各直线作业段水面的宽度，确定抛幅及抛盘电机电压，实现投饵船的抛幅控制。

进一步，所述进行投饵船的路径规划的方法包括：