[发明专利]基于GPS/北斗和绞龙转角反馈的自动投饵船投饵方法

权利要求书

1.一种基于GPS/北斗和绞龙转角反馈的自动投饵船精细投饵方法，其特征在于，包括：

获取待投饵区域的坐标数据，并确定投放饵料的相关参数；

设置投饵船下料绞龙转角反馈；

进行投饵船的路径规划；

在投饵船按路径行驶进行投饵时，根据作业路径等效长度，对饵料下料进行比例控制；以及

根据剩余路径等效长度和剩余饵料重量，动态调节饵料的下料量；

所述获取待投饵区域的坐标数据，并确定投放饵料的相关参数的方法包括：

通过GPS/北斗定位系统获取待投饵区域各角落的经纬度坐标，按内螺旋回字形路径进行作业路径规划，根据养殖需求确定回字形路径上各个直线作业段的起始点和结束点坐标、作业水面宽度、饵料分布密度和投饵船船速；以及

根据GPS/北斗定位系统获取投饵船在单位时间内位置变化，获取平均船速，通过调整投饵船的明轮驱动系统的控制量，对船速实施转速闭环控制；

所述进行投饵船的路径规划的方法包括：

将直线作业段L_1、L_2、…_、L_i、…_、L_n区分为独立的各直线作业段，将各直线作业段作业水面宽度和饵料分布密度相乘，得到在L_i作业段上的饵料的等效线密度值，将最大的作业段饵料等效线密度值计算出，得到其余各作业段相对于最大的作业段饵料等效线密度值的标幺值；

计算各直线作业段饵料等效线密度值，总投饵量为，第i段饵料等效线密度值为，第i段长度为，最大段饵料等效线密度值为，第i段饵料等效线密度值标幺值为，则有总投饵量为：

=；

其中：=；则

；

确定最大段饵料等效线密度值，从而确定各直线作业段饵料线密度值；

所述在投饵船按路径行驶进行投饵时，根据作业路径等效长度，对饵料下料进行比例控制的方法包括：

GPS/北斗定位系统每隔预设时间更新一次位置信号，从每个直线作业段开始通过对GPS/北斗定位系统的位置信号的计算，得到当前位置与当前直线作业段开始点的距离；

每前进S距离，就给绞龙电机施加一个强驱动信号，绞龙电机转动后，带动绞龙和编码盘旋转一定角度，使一定量的饵料下料，同时感应开关发生电平跳变，使绞龙电机驱动信号清零，绞龙电机停转；

根据本次投饵作业饵料总量计算出感应开关每发出1个电平跳变信号对应的投饵船行驶距离S的初值；

绞龙每旋转1圈的饵料下料量的确定，输送机直径为，螺距为，物料充填系数为，物料容重为P；

当绞龙水平安装时，绞龙每转1圈的饵料下料量：

；

投饵船每行驶1m，第i段饵料等效线密度值标幺值为，绞龙每转1圈的饵料下料量为，则绞龙应旋转的转数：

；

绞龙每转1圈，编码器转一圈，感应开关发出次电平跳变信号，投饵船每行驶1m，感应开关应发出的电平跳变信号数：

；

感应开关每发出1个电平跳变信号对应的投饵船行驶距离的初值：

；

所述根据剩余路径等效长度和剩余饵料重量，动态调节饵料的下料量的方法包括：

通过比较当前剩余饵料重量与饵料总重量之比和待投饵加权路线长度与 总投饵加权路线长度之比，动态调节感应开关每发出1个电平跳变信号对应的投饵船行驶距离S；

饵料总重量为，当前剩余饵料重量为，总投饵加权路线长度为，待投饵加权路线长度为_，：

；

若剩余饵料偏多，即：

；

此时使下一个直线作业段感应开关每发出1个电平跳变信号对应的投饵船行驶距离S降低5%；

如若剩余饵料偏少，即：

；

则使下一个直线作业段感应开关每发出1个电平跳变信号对应的投饵船行驶距离S提高5%。