[发明专利]自行走设备、与货柜交互取货的方法及自动送货系统

说明书

本申请涉及自行走设备、与货柜交互取货的方法及自动送货系统，其中，自行走设备，包括：设备本体，设备本体上设置有收容腔，收容腔内设置有至少一个收纳部，所述收纳部具有取货状态和送货状态；其中，在所述取货状态时，收纳部伸出至货柜的取货仓内；在送货状态时，收纳部缩回至所述收容腔内。本申请的自行走设备，在取货时，可以将收纳部伸入至货柜的取货仓内，货柜中的货物可以直接落入收纳部，避免现有技术中，因向收纳部推送货物使货物掉落，导致取货失败的情况发生，提高了取货的成功率，解决现有技术中自行走设备从货柜取货时，容易发生取货失败的问题。

技术领域

本申请涉及自行走设备技术领域，具体涉及一种自行走设备、与货柜交互取货的方法及自动送货系统。

背景技术

为了更方便人们在生活中使用自动贩卖机或类似蜂巢快递柜等生活周边配套装置，有些商场配备了自行走设备(例如机器人、智能小车等)，用于从自动贩卖机或蜂巢快递柜取货送货。

因机械手臂造价高、故障率高，性比价比极低，商场配备的自行走设备一般是无机械手臂的，但是无机械手臂的机器人无法从自动贩卖机中自主取货。

用于送货的机器人一般都设置有容纳货物的储物仓，目前，机器人的储物仓都是固定在机器人本体上的，储物仓设置有盖体，当机器人在从自动贩卖机取货时，会打开盖体，由自动贩卖机的推送装置将货物推送至机器人的储物仓内，机器人实现的是被动取货。

由于机器人距离自动贩卖机是有一定距离的，储物仓与自动贩卖机存在间隔，在自动贩卖机向机器人的储物仓推送货物的过程中，有可能会导致货物的掉落，使得机器人取货失败。而且，在顾客从机器人的储物仓内拿取货物时，需要将手伸入储物仓内，给顾客取货造成不便。

因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

发明内容

本申请的目的在于提供一种自行走设备、与货柜交互取货的方法及自动送货系统，以解决现有技术中自行走设备从货柜取货时，容易发生取货失败的问题。

本申请的目的是通过以下技术方案实现：

本申请实施例的第一方面提供一种自行走设备，包括：设备本体，所述设备本体上设置有收容腔，所述收容腔内设置有至少一个收纳部，所述收纳部具有取货状态和送货状态；

其中，在所述取货状态时，所述收纳部伸出至所述收容腔外；在所述送货状态时，所述收纳部缩回至所述收容腔内。

可选地，根据本申请实施例第一方面所述的自行走设备，还包括第一驱动机构，所述第一驱动机构用于输出驱动力，使所述收纳部处于取货状态和送货状态。

可选地，根据本申请实施例第一方面所述的自行走设备，所述收纳部为抽屉。

可选地，根据本申请实施例第一方面所述的自行走设备，所述收纳部为托盘、网兜、支架中的任意一种或几种。

可选地，根据本申请实施例第一方面所述的自行走设备，所述收纳部设置有入料口，所述入料口位于所述收纳部的上方。

可选地，根据本申请实施例第一方面所述的自行走设备，所述收纳部设置有入料口，所述入料口位于所述收纳部的一侧。

可选地，根据本申请实施例第一方面所述的自行走设备，所述入料口处设置有盖体，所述盖体使所述入料口具有打开状态和关闭状态。

可选地，根据本申请实施例第一方面所述的自行走设备，所述收纳部的内侧的底部设有防滑防震垫。

本申请实施例的第二方面提供一种自行走设备与货柜交互取货的方法，所述自行走设备的设备本体上设置有收容腔，所述收容腔内设置有收纳部，所述方法，包括：

响应于接收到的指令，控制设备本体移动至货柜所在的位置，其中，所述指令是云端数据库基于顾客的订单数据发送的；