[发明专利]一种带式输送机的煤流检测方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种带式输送机的煤流检测方法及装置，该方法包括：根据图像捕获装置相对捕获区域采集的当前深度图，确定捕获区域的当前点云数据；根据从当前点云数据中筛选出的目标点云数据，对捕获区域进行煤流有无检测；在检测结果为存在煤流时，根据当前点云数据结合捕获区域对应的前一点云数据，确定带式输送机上的当前煤流量；在检测结果为不存在煤流时，根据当前深度图，结合图像捕获装置相对捕获区域采集的当前彩色图，对带式输送机的传送带进行损伤检测。利用该方法确定传送带上是否有煤流，并对有煤流时进行煤流量检测，对无煤流时进行传送带损伤检测，实现了非接触式的检测效果，提高了检测精度，并降低了功耗和成本。

技术领域

本发明涉及煤炭测量技术领域，尤其涉及一种带式输送机的煤流检测方法及装置。

背景技术

在煤矿矿井下，主要利用带式输送机来实现对煤料的运送，管理人员通过监控视频来监控输送机的运煤传送带。在运煤传送带的日常管理过程中，往往需要用到运煤传送带上煤流量的数据。目前，带式输送机输送煤料量的计量方法包括两种：一种是接触式，即测量传感器与煤料直接接触；另一种是非接触式，即利用其他测量器对煤料进行测量。

由于接触式测量方法中，测量传感器容易被煤料冲撞、刮蹭，测量传感器容易损坏导致检测结果不准确。因此，非接触式测量的方式被更加广泛地应用。但现有技术中的非接触式测量方式存在使用传感器多、功能单一、测量精度差、不方便维护等缺点。又或者采用人工智能的方法，虽然在精度上有所提高但是对算力有了更高的要求、功耗大、不便于本地部署，且对网络带宽与网络延时要求高，导致实时性差。

发明内容

本发明实施例提供了一种带式输送机的煤流检测方法及装置，以实现非接触式的煤流检测效果，提高了检测精度，并降低了功耗和成本。

第一方面，本实施例提供了一种带式输送机的煤流检测方法，所述带式输送机正上方固设有图像捕获装置，该方法包括：

根据所述图像捕获装置相对捕获区域采集的当前深度图，确定所述捕获区域的当前点云数据；

根据从所述当前点云数据中筛选出的目标点云数据，对所述捕获区域进行煤流有无检测；

在检测结果为存在煤流时，根据所述当前点云数据结合所述捕获区域对应的前一点云数据，确定所述带式输送机上的当前煤流量；

在检测结果为不存在煤流时，根据所述当前深度图，结合所述图像捕获装置相对所述捕获区域采集的当前彩色图，对所述带式输送机的传送带进行损伤检测。

第二方面，本实施例提供了一种带式输送机的煤流检测装置，该装置包括：

数据确定模块，用于根据所述图像捕获装置相对捕获区域采集的当前深度图，确定所述捕获区域的当前点云数据；

煤流检测模块，用于根据从所述当前点云数据中筛选出的目标点云数据，对所述捕获区域进行煤流有无检测；

煤流量确定模块，用于在检测结果为存在煤流时，根据所述当前点云数据结合所述捕获区域对应的前一点云数据，确定所述带式输送机上的当前煤流量；

损伤检测模块，用于在检测结果为不存在煤流时，根据所述当前深度图，结合所述图像捕获装置相对所述捕获区域采集的当前彩色图，对所述带式输送机的传送带进行损伤检测。