[发明专利]一种带式输送机的煤流检测方法及装置

权利要求书

1.一种带式输送机的煤流检测方法，其特征在于，所述带式输送机正上方固设有图像捕获装置，所述方法包括：

根据所述图像捕获装置相对捕获区域采集的当前深度图，确定所述捕获区域的当前点云数据；

根据从所述当前点云数据中筛选出的目标点云数据，对所述捕获区域进行煤流有无检测；

在检测结果为存在煤流时，根据所述当前点云数据结合所述捕获区域对应的前一点云数据，确定所述带式输送机上的当前煤流量；

在检测结果为不存在煤流时，根据所述当前深度图，结合所述图像捕获装置相对所述捕获区域采集的当前彩色图，对所述带式输送机的传送带进行损伤检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像捕获装置相对捕获区域采集的当前深度图，确定所述捕获区域的当前点云数据，包括：

通过所述图像捕获装置采集所述捕获区域的当前深度图；

对所述当前深度图进行相机内参转换，确定所述捕获区域的当前点云数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像捕获装置所处空间坐标系的横纵轴的任一轴与所述带式输送机的传送带方向平行，将平行轴记为目标轴；

所述根据从所述当前点云数据中筛选出的目标点云数据，对所述捕获区域进行煤流检测，包括：

从所述当前点云数据中获取目标轴坐标为零的目标点云数据；

根据所述目标点云数据中除所述目标轴以外的两轴坐标，结合设定的曲线拟合算法，确定所述传送带对应的二次曲线的系数矩阵；

若所述系数矩阵满足预设条件，则确定所述捕获区域无煤流；

若所述系数矩阵不满足预设条件，则确定所述捕获区域有煤流。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测结果为存在煤流时，根据所述当前点云数据结合所述捕获区域对应的前一点云数据，确定所述带式输送机上的当前煤流量，包括：

对所述当前点云数据结合所述捕获区域对应的前一点云数据进行预处理；

根据处理结果，判断所述捕获区域是否存在大块煤块；

若是，则根据所述当前点云数据、前一点云数据以及所述捕获区域无煤流时对应的原始点云数据，确定所述带式输送机上的当前煤流量；

否则，获取所述捕获区域对应的后一点云数据作为当前点云数据，返回继续执行对所述点云数据进行预处理的步骤。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前点云数据、前一点云数据以及所述捕获区域无煤流时对应的原始点云数据，确定所述带式输送机上的当前煤流量，包括：

根据所述当前点云数据以及所述前一点云数据，确定所述带式输送机的当前煤流速度；

根据所述当前点云数据以及所述原始点云数据，确定所述带式输送机的当前煤流截面积；

将所述当前煤流速度与所述当前煤流截面积相乘，确定所述带式输送机的当前煤流量。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前点云数据以及所述前一点云数据，确定所述带式输送机的当前煤流速度，包括：

将所述当前点云数据与所述前一点云数据进行关键点对齐处理；

根据对齐处理后的当前点云数据和前一点云数据，确定所述带式输送机的当前煤流位移；

将所述煤流位移除以相邻两帧深度图的时间间隔，确定所述带式输送机的当前煤流速度。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前点云数据以及所述原始点云数据，确定所述带式输送机的当前煤流截面积，包括：

分别对所述当前点云数据和所述原始点云数据沿横纵轴中非目标轴的方向按设定距离间隔进行体素滤波处理；

确定处理后的当前点云数据和原始点云数据在竖轴的高度差；

将所述设定距离间隔和所述高度差输入至截面公式中，确定所述带式输送机的当前煤流截面积。