[发明专利]装配检测方法、装置、设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种装配检测方法，其特征在于，执行所述方法的装配检测设备包括图像采集装置，所述方法包括：

当待检测件在流水线上到达所述图像采集装置的图像采集范围时，获取所述图像采集装置采集到的待检测件的俯视方向的第一图像信息；

根据所述第一图像信息中所述待检测件的多个装配点位的点位坐标计算出所述待检测件的第一中心坐标，所示第一中心坐标为当所述待检测件装配到位时的理论中心坐标；

判断所述第一中心坐标与所述第一图像信息中所述待检测件的第二中心坐标是否重合，所述第二中心坐标为实际获得的所述待检测件的中心坐标；

若所述第一中心坐标和所述第二中心坐标不重合，则判定所述待检测件未装配到位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一中心坐标和所述第二中心坐标不重合时，判定所述待检测件为装配偏移；

根据所述第一中心坐标和所述第一中心坐标的坐标值计算出所述待检测件的偏移量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，执行所述方法的装配检测设备还包括相对设置的激光发射装置和激光接收装置，待检测件随流水线移动时从所述激光发射装置和所述激光接收装置形成的检测区域穿过，所述方法还包括：

当流水线带动所述待检测件以预设的第一速度匀速穿过所述激光发射装置和所述激光接收装置形成的检测区域时，获取所述激光接收装置未能接收到激光信号的第一时长；

判断所述第一时长与预设的第二时长是否相等，所述第二时长为当待检测件装配到位时穿过所述述激光发射装置和所述激光接收装置形成的检测区域时所述激光接收装置未能接收到激光信号的时长；

若所述第一时长与所述第二时长不相等，则判定所述待检测件未装配到位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一时长与所述第二时长不相等时，判定所述待检测件为装配倾斜；

根据所述流水线的第一速度、所述第一时长和所述第二时长计算出所述待检测件的倾斜角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当待检测件在流水线上到达所述图像采集装置的图像采集范围时，获取所述图像采集装置采集到的待检测件的侧视方向的第二图像信息；

根据所述图像采集装置采集到的多个第一图像信息和多个第二图像信息构建所述待检测件的多个装配点位的几何模型；

根据各个装配点位的几何模型中脚垫的多个点位坐标确定所述脚垫所在的平面，和与所述脚垫对应的基脚的多个点位坐标确定所述基脚所在的平面；

根据所述第二图像信息判断所述脚垫所在的平面与所述基脚所在的平面是否存在高度差；

若所述脚垫所在的平面与所述基脚所在的平面不存在高度差，则判定所述待检测件未装配到位。

6.一种装配检测装置，其特征在于，具有所述装配检测装置的装配检测设备包括图像采集装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于当待检测件在流水线上到达所述图像采集装置的图像采集范围时，获取所述图像采集装置采集到的待检测件的俯视方向的第一图像信息；

第一计算模块，用于根据所述第一图像信息中所述待检测件的多个装配点位的点位坐标计算出所述待检测件的第一中心坐标，所示第一中心坐标为当所述待检测件装配到位时的理论中心坐标；

第一判断模块，用于判断所述第一中心坐标与所述第一图像信息中所述待检测件的第二中心坐标是否重合，所述第二中心坐标为实际获得的所述待检测件的中心坐标；

第一判定模块，用于若所述第一中心坐标和所述第二中心坐标不重合，则判定所述待检测件未装配到位。