[发明专利]车辆制动控制系统、方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆制动控制系统，其特征在于，所述系统包括：整车控制模块、冗余控制器、以及制动电机模块；

所述整车控制模块包括主电源、以及备用电源；

所述冗余控制器包括电源管理模块、以及电机驱动模块；所述电机驱动模块与所述制动电机模块电连接，所述电源管理模块与所述主电源和所述备用电源可切换连接；

其中，所述冗余控制器用于根据整车控制模块的电源电压状态对备用电源进行放电、充电管理，并切换合适的电源以驱动制动电机模块进行车辆制动。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述冗余控制器还包括：电信号传感器，故障诊断模块；

所述电信号传感器与所述制动电机模块电连接，用于检测制动电机模块中的制动电机两端的实时电流；

所述故障诊断模块用于根据所述电信号传感器检测的实时电流与预设制动电流目标值的比对结果判断制动电机模块是否出现工作失效故障；以及在未出现工作失效故障后，根据所述整车控制模块提供的车速信息判断制动电机模块是否出现机械故障。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，其中，所述冗余控制器向所述制动电机模块发送电流信号；所述故障诊断模块还用于根据所述电流信号的反馈判断所述制动电机模块是否出现短路、开路故障。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，其中，所述电信号传感器还用于检测整车控制模块电源电路的电压；

所述整车控制模块还包括：CAN接口；所述冗余控制器通过所述CAN接口与所述整车控制模块建立通讯连接；

所述冗余控制器用于当车辆每次上电时，通过所述CAN接口接收整车控制模块的启动状态，并使得直流转换器给备用电源自动充电；以及当电信号传感器检测的备用电源电压低于预设最低电机制动电压时，每隔一定时间使得所述直流转换器给备用电源自动循环充电。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，其中，所述整车控制模块还用于通过CAN接口向所述冗余控制器发送强制充电信号；所述冗余控制器还用于根据所述强制充电信号在备用电源自动充电失效、主电源故障时，对备用电源进行强制充电。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，其中，所述电源管理模块还用于当电信号传感器检测的主电源电压低于预设最低电压量时，将备用电源输出切换为常开状态；和/或当电信号传感器检测的主电源电压高于预设最低电压量时，将备用电源输出切换为关闭状态。

7.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述电源管理模块还用于当电信号传感器检测的备用电源电压低于预设最低工作电压时，切换为主电源，以及所述电机驱动模块用于在主电源供电下驱动制动电机模块进行车辆制动；和/或

所述电源管理模块还用于当电信号传感器检测的备用电源电压处于预设正常工作电压范围内时，切换为备用电源，以及所述电机驱动模块用于在备用电源供电下驱动制动电机模块进行车辆制动。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述电机驱动模块包括大功率MOS管，以用于适配轮边直驱大电机手刹制动或拉线式小电机手刹制动。

9.一种车辆制动控制方法，其特征在于，应用于所述权利要求1-8任一所述的系统，所述方法包括：

通过冗余控制器的电源管理模块根据整车控制模块的电源电压状态对备用电源进行放电、充电管理，并切换合适的电源；

在切换至合适电源下，通过电机驱动模块驱动制动电机模块进行车辆制动。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求9所述的方法的步骤。