[发明专利]一种车辆的减振方法、减振装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供了一种车辆的减振方法、减振装置、电子设备及存储介质，包括：实时获取目标车辆行驶过程中的目标车辆的悬架垂向运动速度以及沿车身方向的车身加速度和车身运动速度，以确定当前时间窗口对应的车辆响应观测值序列；根据当前时间窗口对应的车辆响应观测值序列和预先构建的初始隐马尔可夫模型，得到在当前时间窗口内有效的目标隐马尔可夫模型；根据目标隐马尔可夫模型和车辆响应观测值序列，确定目标车辆在当前时间窗口内行驶的道路的颠簸等级，并选择与道路的颠簸等级相匹配的减振控制参数，生成相应的减振控制策略以对目标车辆进行减振。这样，可以根据颠簸等级选择相应的减振控制策略，更精准地进行车辆减振，提升车辆减振效果。

技术领域

本申请涉及车辆减振技术领域，尤其是涉及一种车辆的减振方法、减振装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着我国汽车保有量的不断上升，驾乘人员对驾乘舒适性的要求越来越高，而车辆的减振效果与驾乘舒适性有着密不可分的关系。在车辆的实际行驶过程中，道路的类型多种多样，不同类型的道路有不同的颠簸等级。不同颠簸等级的道路会对车辆的车身和车轮产生不同频率和不同幅度的激励，使得车辆产生不同形式的振动。

目前，现有技术中的车辆减振方法针对不同颠簸等级的道路往往只能使用相同的控制参数，以处理不同颠簸等级的道路产生的激励，使得不同等级的道路的减振效果达到一定的平衡，从而保证车辆的总体减振效果，这使得对车辆的减振控制不够精确，导致车辆减振效果不佳，影响车辆的驾乘舒适性。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种车辆的减振方法、减振装置、电子设备及存储介质，能够根据车辆的悬架垂向运动速度、车身加速度和车身运动速度，确定当前时间窗口对应的车辆响应观测值序列；并利用当前时间窗口对应的车辆响应观测值序列和目标隐马尔可夫模型，确定当前时间窗口内行驶的道路的颠簸等级，进而执行与颠簸等级相匹配的减振控制策略。这样，能够快速准确地识别出当前道路的颠簸等级，并根据颠簸等级选择相应的减振控制策略，从而更精准地进行车辆减振，提升车辆减振效果以及提高车辆的驾乘舒适性。

本申请实施例提供了一种车辆的减振方法，所述减振方法包括：

实时获取目标车辆行驶过程中的每个采样周期内所述目标车辆的悬架垂向运动速度以及沿车身方向的车身加速度和车身运动速度；

针对组成所述行驶过程的多个时间窗口中的每个时间窗口，根据所述目标车辆在该时间窗口对应的多个目标采样周期中每个目标采样周期内的悬架垂向运动速度、车身加速度和车身运动速度，确定所述目标车辆在该时间窗口内的车辆响应观测值；

根据当前时间窗口内的车辆响应观测值更新所述目标车辆在所述行驶过程中的车辆响应观测值序列，得到当前时间窗口对应的车辆响应观测值序列；其中，所述车辆响应观测值序列由所述行驶过程的多个时间窗口中的每个时间窗口内的车辆响应观测值组成；

根据当前时间窗口对应的车辆响应观测值序列和预先构建的初始隐马尔可夫模型，得到在当前时间窗口内有效的目标隐马尔可夫模型；

根据所述目标隐马尔可夫模型和当前时间窗口对应的车辆响应观测值序列，确定所述目标车辆在当前时间窗口内行驶的道路的颠簸等级；

基于所述目标车辆在当前时间窗口内行驶的道路的颠簸等级，选择与所述目标车辆在当前时间窗口内行驶的道路的颠簸等级相匹配的减振控制参数，并根据所述减振控制参数生成相应的减振控制策略以对所述目标车辆进行减振。

进一步的，所述实时获取目标车辆行驶过程中的每个采样周期内所述目标车辆的悬架垂向运动速度以及沿车身方向的车身加速度和车身运动速度的步骤，包括：

针对所述目标车辆行驶过程中的每个采样周期，采集该采样周期内所述目标车辆的悬架上至少一个位置中每个位置的悬架垂向运动行程、所述目标车辆的车身上至少一个位置中每个位置的车身加速度以及所述目标车辆的车身运动速度；