[发明专利]一种车辆的减振方法、减振装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆的减振方法，其特征在于，所述减振方法包括：

实时获取目标车辆行驶过程中的每个采样周期内所述目标车辆的悬架垂向运动速度以及沿车身方向的车身加速度和车身运动速度；

针对组成所述行驶过程的多个时间窗口中的每个时间窗口，根据所述目标车辆在该时间窗口对应的多个目标采样周期中每个目标采样周期内的悬架垂向运动速度、车身加速度和车身运动速度，确定所述目标车辆在该时间窗口内的车辆响应观测值；

根据当前时间窗口内的车辆响应观测值更新所述目标车辆在所述行驶过程中的车辆响应观测值序列，得到当前时间窗口对应的车辆响应观测值序列；其中，所述车辆响应观测值序列由所述行驶过程的多个时间窗口中的每个时间窗口内的车辆响应观测值组成；

根据当前时间窗口对应的车辆响应观测值序列和预先构建的初始隐马尔可夫模型，得到在当前时间窗口内有效的目标隐马尔可夫模型；

根据所述目标隐马尔可夫模型和当前时间窗口对应的车辆响应观测值序列，确定所述目标车辆在当前时间窗口内行驶的道路的颠簸等级；

基于所述目标车辆在当前时间窗口内行驶的道路的颠簸等级，选择与所述目标车辆在当前时间窗口内行驶的道路的颠簸等级相匹配的减振控制参数，并根据所述减振控制参数生成相应的减振控制策略以对所述目标车辆进行减振；

所述针对组成所述行驶过程的多个时间窗口中的每个时间窗口，根据所述目标车辆在该时间窗口对应的多个目标采样周期中每个目标采样周期内的悬架垂向运动速度、车身加速度和车身运动速度，确定所述目标车辆在该时间窗口内的车辆响应观测值的步骤，包括：

针对所述目标车辆在该时间窗口对应的多个目标采样周期中每个目标采样周期，确定该目标采样周期内的车身运动速度所属的预先划分的速度区间；

使用与该目标采样周期内的车身运动速度所属的预先划分的速度区间相关联的变换规则，对该目标采样周期内的车身运动速度进行非线性变换，得到该目标采样周期内的变换车身运动速度；

计算该时间窗口对应的多个目标采样周期内的变换车身运动速度的平均值，并将变换车身运动速度的平均值确定为该时间窗口对应的平均变换车身运动速度；

计算该时间窗口对应的多个目标采样周期内的悬架垂向运动速度的平均值，并将悬架垂向运动速度的平均值确定为该时间窗口对应的平均悬架垂向运动速度；

使用平均悬架垂向运动速度除以平均变换车身运动速度，得到所述目标车辆在该时间窗口内的第一车辆响应计量值；

计算该时间窗口对应的多个目标采样周期内的车身加速度的平均值，并将车身加速度的平均值确定为所述目标车辆在该时间窗口内的第二车辆响应计量值；

将所述第一车辆响应计量值和所述第二车辆响应计量值进行无量纲化处理和统一量级处理，并将经过无量纲化处理和统一量级处理后得到的第一车辆响应计量值和第二车辆响应计量值相加，得到所述目标车辆在该时间窗口内的车辆响应计量值；

根据预先设置的车辆响应计量值的取值区间与车辆响应观测值的对应关系，确定当前时间窗口内的车辆响应计量值对应的车辆响应观测值。

2.根据权利要求1所述的减振方法，其特征在于，所述实时获取目标车辆行驶过程中的每个采样周期内所述目标车辆的悬架垂向运动速度以及沿车身方向的车身加速度和车身运动速度的步骤，包括：

针对所述目标车辆行驶过程中的每个采样周期，采集该采样周期内所述目标车辆的悬架上至少一个位置中每个位置的悬架垂向运动行程、所述目标车辆的车身上至少一个位置中每个位置的车身加速度以及所述目标车辆的车身运动速度；

计算所述目标车辆的车身上每个位置的车身加速度的绝对值的平均值，并将平均值确定为该采样周期内所述目标车辆沿车身方向的车身加速度；

针对所述目标车辆的悬架上每个位置的悬架垂向运动行程，将悬架上该位置的悬架垂向运动行程关于时间的微分确定为目标车辆的悬架上该位置的悬架垂向运动速度；

计算所述目标车辆的悬架上每个位置的悬架垂向运动速度的绝对值的平均值，并将平均值确定为该采样周期内所述目标车辆的悬架垂向运动速度。